[发明专利]一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法在审
申请号: | 202010928539.9 | 申请日: | 2020-09-07 |
公开(公告)号: | CN112015195A | 公开(公告)日: | 2020-12-01 |
发明(设计)人: | 陈蓓;岳俊;屠熙;王念东;田兴;向孝龙 | 申请(专利权)人: | 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08 |
代理公司: | 中国航空专利中心 11008 | 代理人: | 杜永保 |
地址: | 610091 四川省成都市青羊区*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人机 飞行 姿态 地面 手不离杆 实时 连续 控制 方法 | ||
1.一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1采用双操作杆与脚蹬配合实现对无人机飞行姿态的控制;
步骤2采用左手杆实现对发动机的控制,左手杆具有1路连续量控制输出和不少于19路离散量控制输出,离散量用于实现对发动机的指令控制,连续量用于实现对发动机的油门控制;
步骤3采用右手杆和脚蹬配合控制无人机姿态,右手杆具有3路连续量控制输出和不少于11路离散量控制输出,右手杆左右方向连续量输出实现无人机滚转控制,右手杆前后方向连续量输出实现无人机俯仰控制;脚蹬具有3路连续量控制输出,其中脚蹬前后方向蹬舵用于实现无人机偏航控制,脚蹬左刹车踩下用于控制无人机左刹车,脚蹬右刹车踩下用于控制无人机右刹车。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,左手杆的离散量输出指令包括:自动改平、姿态保持、左盘旋、右盘旋、半自主断开、起停杆有效、功率杆有效、自动油门断开、自动油门接通、桨速最大、顺桨、桨速自动。
3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,当起停杆有效时,连续量控制输出实现对发动机起停杆控制量调节。
4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,当功率杆有效时,连续量控制输出实现对发动机功率杆控制量调节。
5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述的左手杆和右手杆连续量控制输出采用精度不低于16位的高精度AD输出。
6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述脚蹬连续量控制输出精度不低于12位的高精度AD输出。
7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤3中,右手杆的离散量输出指令包括:前轮断开、前轮接通、人工操控、自主、超控允许、俯仰下配平、俯仰上配平、滚转左配平、滚转右配平。
8.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤3中,所述偏航控制设计到右手杆的扭转运动。
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