[发明专利]一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法

权利要求书

1.一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1采用双操作杆与脚蹬配合实现对无人机飞行姿态的控制；

步骤2采用左手杆实现对发动机的控制，左手杆具有1路连续量控制输出和不少于19路离散量控制输出，离散量用于实现对发动机的指令控制，连续量用于实现对发动机的油门控制；

步骤3采用右手杆和脚蹬配合控制无人机姿态，右手杆具有3路连续量控制输出和不少于11路离散量控制输出，右手杆左右方向连续量输出实现无人机滚转控制，右手杆前后方向连续量输出实现无人机俯仰控制；脚蹬具有3路连续量控制输出，其中脚蹬前后方向蹬舵用于实现无人机偏航控制，脚蹬左刹车踩下用于控制无人机左刹车，脚蹬右刹车踩下用于控制无人机右刹车。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述步骤2中，左手杆的离散量输出指令包括：自动改平、姿态保持、左盘旋、右盘旋、半自主断开、起停杆有效、功率杆有效、自动油门断开、自动油门接通、桨速最大、顺桨、桨速自动。

3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述步骤2中，当起停杆有效时，连续量控制输出实现对发动机起停杆控制量调节。

4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述步骤2中，当功率杆有效时，连续量控制输出实现对发动机功率杆控制量调节。

5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述的左手杆和右手杆连续量控制输出采用精度不低于16位的高精度AD输出。

6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述脚蹬连续量控制输出精度不低于12位的高精度AD输出。

7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述步骤3中，右手杆的离散量输出指令包括：前轮断开、前轮接通、人工操控、自主、超控允许、俯仰下配平、俯仰上配平、滚转左配平、滚转右配平。

8.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，其特征在于，所述步骤3中，所述偏航控制设计到右手杆的扭转运动。