[发明专利]一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法在审

专利信息
申请号: 202010928539.9 申请日: 2020-09-07
公开(公告)号: CN112015195A 公开(公告)日: 2020-12-01
发明(设计)人: 陈蓓;岳俊;屠熙;王念东;田兴;向孝龙 申请(专利权)人: 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
主分类号: G05D1/08 分类号: G05D1/08
代理公司: 中国航空专利中心 11008 代理人: 杜永保
地址: 610091 四川省成都市青羊区*** 国省代码: 四川;51
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摘要:
搜索关键词: 一种 无人机 飞行 姿态 地面 手不离杆 实时 连续 控制 方法
【权利要求书】:

1.一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,包括以下步骤:

步骤1采用双操作杆与脚蹬配合实现对无人机飞行姿态的控制;

步骤2采用左手杆实现对发动机的控制,左手杆具有1路连续量控制输出和不少于19路离散量控制输出,离散量用于实现对发动机的指令控制,连续量用于实现对发动机的油门控制;

步骤3采用右手杆和脚蹬配合控制无人机姿态,右手杆具有3路连续量控制输出和不少于11路离散量控制输出,右手杆左右方向连续量输出实现无人机滚转控制,右手杆前后方向连续量输出实现无人机俯仰控制;脚蹬具有3路连续量控制输出,其中脚蹬前后方向蹬舵用于实现无人机偏航控制,脚蹬左刹车踩下用于控制无人机左刹车,脚蹬右刹车踩下用于控制无人机右刹车。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,左手杆的离散量输出指令包括:自动改平、姿态保持、左盘旋、右盘旋、半自主断开、起停杆有效、功率杆有效、自动油门断开、自动油门接通、桨速最大、顺桨、桨速自动。

3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,当起停杆有效时,连续量控制输出实现对发动机起停杆控制量调节。

4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤2中,当功率杆有效时,连续量控制输出实现对发动机功率杆控制量调节。

5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述的左手杆和右手杆连续量控制输出采用精度不低于16位的高精度AD输出。

6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述脚蹬连续量控制输出精度不低于12位的高精度AD输出。

7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤3中,右手杆的离散量输出指令包括:前轮断开、前轮接通、人工操控、自主、超控允许、俯仰下配平、俯仰上配平、滚转左配平、滚转右配平。

8.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法,其特征在于,所述步骤3中,所述偏航控制设计到右手杆的扭转运动。

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