[发明专利]一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法

说明书

本发明属于无人机控制领域，具体为一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法。其中，左手杆用于控制发动机，右手杆用于控制无人机操作舵面，脚蹬用于偏航控制和刹车控制，双杆均提供连续量和离散量控制输出，脚蹬也提供连续量控制输出，连续量采用高精度AD输出，可实现高精度连续控制。

技术领域

本发明属于无人机控制领域，具体为一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法。

背景技术

中大型无人机操作控制专业性较高，对人机操控接口要求也较高，传统无人机操作控制采用键盘、鼠标，使用比例控制实现，该控制方法具有以下缺点：

1)人机接口友好度不佳；

2)比例控制精度不够；

传统的键盘鼠标控制方法利用标准计算机外设，结合软件实现无人机遥控指令和遥调控制量的发送，该方式提供的人机接口形式简单，不便于快速操作，且不能提供比较高的控制精度。

为此，需设计一种适用于无人机地面控制站的针对飞行姿态连续控制的方法。

发明内容

本发明的目的是针对无人机飞行姿态控制，本发明提出了一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法。

技术方案

一种无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法，包括以下步骤：

步骤1采用双操作杆与脚蹬配合实现对无人机飞行姿态的控制；

步骤2采用左手杆实现对发动机的控制，左手杆具有1路连续量控制输出和不少于19路离散量控制输出，离散量用于实现对发动机的指令控制，连续量用于实现对发动机的油门控制；

步骤3采用右手杆和脚蹬配合控制无人机姿态，右手杆具有3路连续量控制输出和不少于11路离散量控制输出，右手杆左右方向连续量输出实现无人机滚转控制，右手杆前后方向连续量输出实现无人机俯仰控制；脚蹬具有3路连续量控制输出，其中脚蹬前后方向蹬舵用于实现无人机偏航控制，脚蹬左刹车踩下用于控制无人机左刹车，脚蹬右刹车踩下用于控制无人机右刹车。

所述步骤2中，左手杆的离散量输出指令包括：自动改平、姿态保持、左盘旋、右盘旋、半自主断开、起停杆有效、功率杆有效、自动油门断开、自动油门接通、桨速最大、顺桨、桨速自动。

所述步骤2中，当起停杆有效时，连续量控制输出实现对发动机起停杆控制量调节。

所述步骤2中，当功率杆有效时，连续量控制输出实现对发动机功率杆控制量调节。

所述的左手杆和右手杆连续量控制输出采用精度不低于16位的高精度AD输出。

所述脚蹬连续量控制输出精度不低于12位的高精度AD输出。

所述步骤3中，右手杆的离散量输出指令包括：前轮断开、前轮接通、人工操控、自主、超控允许、俯仰下配平、俯仰上配平、滚转左配平、滚转右配平。

所述步骤3中，所述偏航控制设计到右手杆的扭转运动。

技术效果

与现有的技术相比，本发明的显著优点为：

(1)提供了更加丰富的人机操纵接口；

(2)控制精度更高。

附图说明

图1为无人机飞行姿态地面手不离杆实时连续控制方法示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的技术方案做进一步的说明,如图1所示。