[发明专利]一种煲仔饭烹饪搬运机械手

权利要求书

1.一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，包括用于存放置煲仔碗的煲仔碗储藏库、用于放置菜盒的菜盒储藏库、用于加热煲仔碗的加热装置以及用于将煲仔碗和菜盒搬运至加热装置的搬运装置；其中，

所述煲仔碗用于盛放米，所述菜盒用于盛放配菜；

所述加热装置包括加热灶台以及设置在加热灶台上的多个用于加热煲仔碗的加热炉；

所述搬运装置包括支撑柱、转动设置在支撑柱上的躯干主体、用于搬运煲仔碗的煲仔碗搬运机械手以及用于搬运菜盒的菜盒搬运机械手；所述煲仔碗搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第一机械臂以及设置在第一机械臂末端用于夹持煲仔碗的第一夹持机构；所述菜盒搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第二机械臂以及设置在第二机械臂末端用于夹持菜盒的第二夹持机构；

所述煲仔碗储藏库包括第一箱体、转动设置在第一箱体底部的第一旋转盘以及设置在第一旋转盘上的多个用于放置煲仔碗的煲仔碗放置卡位，多个煲仔碗放置卡位沿着第一旋转盘的圆周方向分布，每个煲仔碗放置卡位层叠放置煲仔碗；其中，所述第一箱体内上设有第一顶升机构，所述第一顶升机构包括设置在所述第一箱体底部的第一安装架、滑动设置在第一安装架上用于将煲仔碗从底部向上顶升的第一顶升板以及用于驱动所述第一顶升板在竖直方向上作顶升运动的第一顶升驱动机构；

所述煲仔碗储藏库还包括加米机构，所述加米机构包括设置在第一箱体上端的用于存放米的储米腔、下端呈锥形的加米管、与加米管同轴设置用于将加米管内的米导入煲仔碗的导米杆以及用于驱动导米杆转动的加米驱动机构；其中，所述加米管的侧面与储米腔连通，所述导米杆上设有导米槽，所述导米槽在导米杆的表面呈螺旋状向下延伸；所述导米杆的下端设有刮片，所述刮片用于将煲仔碗中的米刮平整；

所述第一旋转盘上设有梅花型通槽，所述梅花型通槽的花瓣部位置与每个煲仔碗放置卡位一一对应，该梅花型通槽的花瓣部的内径小于煲仔碗的外径；所述第一安装架穿过所述梅花型通槽，该第一安装架位于第一旋转盘的中心轴心上。

2.根据权利要求1所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，所述第一夹持机构包括设置在第一机械臂上的第一安装板、滑动设置在第一安装板末端且沿着圆周方向均匀分布的三个夹持爪以及用于驱动三个夹持爪在径向方向做同步运动的第一驱动组件；所述夹持爪的末端设有用于卡紧煲仔碗边缘的挂钩。

3.根据权利要求1或2所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，所述第二夹持机构包括设置在第二机械臂上的第二安装板、相对且滑动设置在第二安装板上的两个“L”型夹紧爪以及用于驱动两个“L”型夹紧爪做相互远离和相互靠近运动的第二驱动组件。

4.根据权利要求1所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，所述加米驱动机构包括固定设置在第一箱体顶部的加米驱动电机，所述加米驱动电机的主轴与所述导米杆的上端偏心连接。

5.根据权利要求1所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，每个煲仔碗放置卡位上均设有用于防止煲仔碗倾倒的卡位板，该卡位板的下端与第一旋转盘固定连接，另一端竖直向上延伸。

6.根据权利要求1或2所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，所述菜盒储藏库包括第二箱体、转动设置在第二箱体底部的第二旋转盘以及设置在第二旋转盘上的多个用于放置菜盒的菜盒放置卡位，多个菜盒放置卡位沿着第二旋转盘的圆周方向分布，每个菜盒放置卡位层叠放置菜盒；其中，所述第二箱体内上设有第二顶升机构，所述第二顶升机构包括设置在所述第二箱体底部的第二安装架、滑动设置在第二安装架上用于将菜盒从底部向上顶升的第二顶升板以及用于驱动所述第二顶升板在竖直方向上作顶升运动的第二顶升驱动机构。

7.根据权利要求1、2、5或6所述的一种煲仔饭烹饪搬运机械手，其特征在于，所述加热灶台为两个，两个加热灶台对称设置，所述搬运装置设置在两个加热灶台之间，所述加热灶台为弧形，该弧形相对于搬运装置向外凸出，每个加热灶台设有阶梯，所述加热炉均设置在阶梯面上。