[发明专利]一种煲仔饭烹饪搬运机械手

说明书

本发明公开一种煲仔饭烹饪搬运机械手，包括煲仔碗储藏库、菜盒储藏库、加热装置以及搬运装置；所述煲仔碗用于盛放米，所述菜盒用于盛放配菜；所述加热装置包括加热灶台以及设置在加热灶台上的多个加热炉；所述搬运装置包括支撑柱、转动设置在支撑柱上的躯干主体、煲仔碗搬运机械手以及菜盒搬运机械手；所述煲仔碗搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第一机械臂以及设置在第一机械臂上的第一夹持机构；所述菜盒搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第二机械臂以及设置在第二机械臂上的第二夹持机构。该机械手能够自动将配菜、米和煲仔饭进行自动搬运，实现对煲仔饭的自动烹饪，操作简单，安全卫生，制作效率高。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种煲仔饭烹饪搬运机械手。

背景技术

煲仔饭也称瓦煲饭，是源于广东地区的特色美食，属于粤菜系。通常把淘好的食材放入煲中，量好水量，加盖，把食材饭煲至七成熟时加入配料，再转用慢火煲熟。现有的技术一般采用人工制作煲仔饭，但是采用人工制作煲仔饭存在以下不足：

1、人工制作煲仔饭对操作者的技术要求比较高，煲饭时间较长，操作繁琐。

2、当需要大量制作煲仔饭时（就餐高峰期），一人同时制作多个煲仔饭，操作繁琐，容易将煲仔饭烧糊，同时也不能保证煲仔饭的卫生安全，另外，人工制作煲仔饭效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种煲仔饭烹饪搬运机械手，该机械手能够自动将配菜、米和煲仔饭进行自动搬运，实现对煲仔饭的自动烹饪，操作简单，安全卫生，制作效率高。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种煲仔饭烹饪搬运机械手，包括用于存放置煲仔碗的煲仔碗储藏库、用于放置菜盒的菜盒储藏库、用于加热煲仔碗的加热装置以及用于将煲仔碗和菜盒搬运至加热装置的搬运装置；其中，

所述煲仔碗用于盛放米，所述菜盒用于盛放配菜；

所述加热装置包括加热灶台以及设置在加热灶台上的多个用于加热煲仔碗的加热炉；

所述搬运装置包括支撑柱、转动设置在支撑柱上的躯干主体、用于搬运煲仔碗的煲仔碗搬运机械手以及用于搬运菜盒的菜盒搬运机械手；所述煲仔碗搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第一机械臂以及设置在第一机械臂末端用于夹持煲仔碗的第一夹持机构；所述菜盒搬运机械手包括设置在躯干主体上进行多自由度运动的第二机械臂以及设置在第二机械臂末端用于夹持菜盒的第二夹持机构。

上述一种煲仔饭烹饪搬运机械手的工作原理是：

在制作煲仔饭时，首先，躯干主体转动至与煲仔碗储藏库对应的位置，第一机械臂带动第一夹持机构运动至煲仔碗储藏库，第一夹持机构将煲仔碗夹住，躯干主体转动至与加热灶台对应的位置，然后第一机械臂带动第一夹持机构移动至加热灶台上，将煲仔碗放在加热炉上，对煲仔碗进行加热；当加热至预定时间时，躯干主体转动至与菜盒储藏库对应的位置，第二机械臂带动第二夹持机构运动至菜盒储藏库，第二夹持机构将菜盒夹住，躯干主体转动至与加热灶台对应的位置，然后第二机械臂带动第二夹持机构移动至煲仔碗的上方，然后将菜盒翻转，将配菜倒入煲仔碗上，继续加热，完成烹饪。

本发明的一个优选方案，其中，所述第一夹持机构包括设置在第一机械臂上的第一安装板、滑动设置在第一安装板末端且沿着圆周方向均匀分布的三个夹持爪以及用于驱动三个夹持爪在径向方向做同步运动的第一驱动组件；所述夹持爪的末端设有用于卡紧煲仔碗边缘的挂钩。采用上述结构，当需要对煲仔碗进行夹紧时，第一机械臂带动夹持爪移动至煲仔碗的上方，第一驱动组件驱动三个夹持爪同时做相互远离运动，第一机械臂带动夹持爪将煲仔碗上端包裹住，然后第一驱动组件驱动三个夹持爪同时做相互靠近运动，最后三个夹持爪将煲仔碗抵紧，同时挂钩卡紧煲仔碗边缘，实现了第一夹持机构对煲仔碗的夹紧功能；同理，当需要对煲仔碗进行松开时，第一驱动组件驱动三个夹持爪同时做相互远离运动，即可实现第一夹持机构对煲仔碗的松开功能。