[发明专利]一种全自动3D视觉袋包智能拆垛拆包系统

说明书

本发明涉及拆垛拆包技术领域，且公开了一种全自动3D视觉袋包智能拆垛拆包系统，包括第一辊筒组件，所述第一辊筒组件传动连接有电机，所述第一辊筒组件的上表面放置有托盘，所述托盘的上方设置有袋装物料，所述第一辊筒组件的背面设置有安全防护网，所述安全防护网的正面固定连接有相机支架，所述相机支架的正面固定连接有工业3D相机。本发明通过工业3D相机实时监控袋装物料位置的作用，进而通过不需要袋装物料有序排放就能进行拆垛拆包工作达到无序抓取的效果，若在抓取过程中袋装物料脱落，则整个系统停止运行，工作人员将脱落的袋装物，复位或取走后，系统继续运行，从而达到避免脱落后的袋装物料导致故障的效果。

技术领域

本发明涉及拆垛拆包技术领域，尤其涉及一种全自动3D视觉袋包智能拆垛拆包系统。

背景技术

在袋装物料垛型规则且已知、物料摆放有序的前提下，可以通过机械臂盲抓实现拆垛和拆包。

对袋装物料的垛型要求严格，需有序摆放，若物料摆放不整齐，则仍需人工完成，同时还会提高事故几率，工作效率低，安全隐患高，已无法满足企业自动化生产和降本增效的需求。

发明内容

为了实现上述背景技术中存在的问题，本发明采用了如下技术方案：

一种全自动3D视觉袋包智能拆垛拆包系统，包括第一辊筒组件，所述第一辊筒组件传动连接有电机，所述第一辊筒组件的上表面放置有托盘，所述托盘的上方设置有袋装物料，所述第一辊筒组件的背面设置有安全防护网，所述安全防护网的正面固定连接有相机支架，所述相机支架的正面固定连接有工业3D相机，所述第一辊筒组件的上方设置有传感器，所述传感器的一侧电连接有限位销轴，所述第一辊筒组件的正面设置有破袋机构，所述第一辊筒组件的正面设置有操作台，所述操作台的背面设置有工业机器人底座，所述工业机器人底座的顶部固定连接有六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的动作端设置有位于袋装物料上方的真空吸盘，所述操作台的右侧设置有工业机器人控制柜，所述操作台的上方设置有显示屏，所述操作台的上方设置有位于显示屏左侧的工控机主机。

优选的，所述破袋机构包括料斗支架，所述料斗支架的顶部设置有料斗本体，所述料斗本体的上方设置有第二辊筒组件。

优选的，所述料斗支架和料斗本体之间的连接方式为螺纹连接。

优选的，所述托盘的数量不少于五个，所述托盘呈矩形阵列。

优选的，所述工业3D相机位于袋装物料的上方。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过工业3D相机实时监控袋装物料位置的作用，进而通过不需要袋装物料有序排放就能进行拆垛拆包工作达到无序抓取的效果，若在抓取过程中袋装物料脱落，则整个系统停止运行，工作人员将脱落的袋装物，复位或取走后，系统继续运行，从而达到避免脱落后的袋装物料导致故障的效果。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为图1中的A处放大图；

图3为本发明的料斗支架正视结构示意图。

图中：1、电机；2、第一辊筒组件；3、袋装物料；4、安全防护网；5、工业3D相机；6、相机支架；7、真空吸盘；8、传感器；9、限位销轴；10、托盘；11、破袋机构；12、第二辊筒组件；13、料斗支架；14、料斗本体；15、六轴工业机器人；16、工业机器人底座；17、工业机器人控制柜；18、显示屏；19、工控机主机；20、操作台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。