[发明专利]一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述方法包括：

存储巡检方案库；

规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务；

挑选和巡检方案匹配的无人机并调度所述无人机执行飞行任务；

所述规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务的步骤包括：

确定所需巡检的电网线路并根据所需巡检的电网线路的位置信息、延伸信息对无人机的预设飞行路径进行规划；

根据所需巡检的电网线路从巡检方案库中提取对应的巡检设备清单和巡检匹配清单；

计算规划后的预设飞行路径的长度并结合巡检匹配清单确定可用的无人机组及对应的预设飞行路径；

通过可用的无人机组中每个无人机的电量、所装载的巡检设备计算无人机的最低平均飞行速度；

根据无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径形成飞行任务；

根据所需巡检的电网线路对应的巡检设备清单提取对应的巡检任务，确定每个巡检任务的位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间；

每个巡检任务的、位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间和无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径共同形成飞行任务；

所述执行飞行任务包括：

在检测到所需巡检的电网线路存在异常的情况下，将异常位置所对应的预设飞行路径标记为待修改路径；

根据异常情况修改飞行任务中待修改路径所对应无人机的最低平均飞行速度、所需消耗时间及无人机的预设飞行路径；

所述存储巡检方案库的步骤包括：

根据各个电网线路的巡检任务确定各个电网线路中无人机所需装载的巡检设备，将电网线路、巡检任务、所需装载的巡检设备形成巡检设备清单；

根据巡检设备清单筛选与所装载设备相匹配的无人机，根据各个电网线路的巡检历史数据计算所筛选的无人机完成对应电网线路巡检任务所需的时间和电量，形成巡检匹配清单；

将各个电网线路对应的巡检设备清单、巡检匹配清单储存至巡检方案库。

2.根据权利要求 1所述的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述执

行飞行任务还包括：

获取所述无人机在执行飞行任务的过程中反馈的自身及外界的实时数据；

根据所述实时数据调整无人机的飞行任务。

3.根据权利要求 2所述的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述根

据所述实时数据调整无人机的飞行任务的步骤包括：

分析所述无人机反馈的实时数据；

根据所述实时数据的分析结果确定所述飞行任务是否需要调整；

若所述飞行任务需要调整，则对飞行任务中的预设的无人机的最低平均飞行速度和/或巡检

任务和/或巡检方式和/或所需消耗时间进行调整后上传至执行飞行任务中的无人机对所述无

人机的飞行任务进行更新。