[发明专利]一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置

权利要求书

1.一种提高巡检机器人定位速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配度是否大于第一预设阈值，其中，地图匹配度用于表征巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描到的位置数据与在当前位置预存的电子地图对应的位置数据的匹配程度；

若是，将当前位置的位置数据以预设数据格式存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，其中，所述预设数据格式包括存储时间数据；

在巡检机器人系统发生故障进行重启时，根据在所述特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件，确定巡检机器人的当前位置。

2.根据权利要求1所述的提高巡检机器人定位速度的方法，其特征在于，所述获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配率是否大于第一预设阈值，包括：

基于激光雷达扫描仪获得巡检机器人在当前位置的位置数据，将当前位置的位置数据与预存的电子地图上与当前位置对应的位置数据进行比较计算，获得巡检机器人在当前位置的所述地图匹配度；

判断巡检机器人在当前位置的所述地图匹配度是否大于60％，若否，将当前位置的位置数据不保存。

3.根据权利要求1所述的提高巡检机器人定位速度的方法，其特征在于，所述预设数据格式包括：数据头和数据段，所述数据头为巡检机器人在当前位置用所述激光雷达扫描仪扫描获得的定位图片，定位图片以二进制方式存储；

所述数据段依次包括：存储时间数据、巡检机器人坐标数据、巡检机器人航向角数据和巡检机器人速度数据，所述存储时间数据的数据类型为Double型数据，所述巡检机器人坐标数据的数据类型为long型数据，所述巡检机器人航向角数据的数据类型为Double型数据，所述巡检机器人速度数据的数据类型为Double型数据。

4.根据权利要求3所述的提高巡检机器人定位速度的方法，其特征在于，所述将当前位置的位置数据以预设数据格式覆盖存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，包括：

判断所述特定目录下存储的定位文件的个数是否大于第二预设值；

若是，将距离当前时刻最近的存储时间数据对应的位置数据覆盖距离当前时刻最远的存储时间数据对应的位置数据，存储在所述特定目录下，获得当前位置的定位文件。

5.根据权利要求1所述的提高巡检机器人定位速度的方法，其特征在于，所述在巡检机器人系统发生故障进行重启时，根据在所述特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件，确定巡检机器人的当前位置，包括：

在巡检机器人系统发生故障进行重启时，获得在所述特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件；

基于获得的定位文件中的所述巡检机器人坐标数据和巡检机器人航向角数据，确定巡检机器人在预存的电子地图的基本位置和匹配方向；

根据巡检机器人在当前位置用所述激光雷达扫描仪获得的当前位置的定位图片与预存的电子地图进行匹配，基于匹配结果对当前位置进行定位计算，从而确定出巡检机器人的当前位置。

6.一种提高巡检机器人定位速度的装置，其特征在于，所述装置包括：

控制机构用于，获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配度是否大于第一预设阈值，其中，地图匹配度用于表征巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描到的位置数据与在当前位置预存的电子地图对应的位置数据的匹配程度；

存储模块用于，若是，将当前位置的位置数据以预设数据格式存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，其中，所述预设数据格式包括存储时间数据；

以及所述控制机构还用于，在巡检机器人系统发生故障进行重启时，根据在所述特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件，确定巡检机器人的当前位置。