[发明专利]一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置

说明书

本申请提供一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置，方法包括：获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配度是否大于第一预设阈值，其中，地图匹配度用于表征巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描到的位置数据与在当前位置预存的电子地图对应的位置数据的匹配程度；若是，将当前位置的位置数据以预设数据格式存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，其中，预设数据格式包括存储时间数据；在巡检机器人系统发生故障进行重启时，根据在特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件，确定巡检机器人的当前位置，用以在巡检机器人系统死机重启后快速定位巡检机器人当前位置。

技术领域

本申请涉及变电站巡检机器人自动定位导航技术领域，具体而言，涉及一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置。

背景技术

长期以来，对变电站巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到管理信息系统中以供工作中使用。

目前，对变电站中的各种电力设备进行巡检可以使用巡检机器人实现智能化巡检。巡检机器人可以利用雷法激光加上里程计的方式基于预存的电子地图实现对巡检机器人的巡检位置进行定位，从而在巡检机器人完成自动定位计算后就可以自动进行巡检。现有技术中，由于预存的电子地图占用的内存大，巡检机器人对预存的电子地图与实时获得的激光地图进行处理时，需要消耗大量的内存和CPU，从而会导致巡检机器人的处理卡顿延迟甚至死机重启。

发明内容

本申请的目的在于提供一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置，用以有效的改善现有技术中存在的巡检机器人因为电子地图占用内存大导致的巡检机器人处理卡顿甚至死机重启，使得巡检机器人无法进行自动巡检的技术缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种提高巡检机器人定位速度的方法，方法包括：获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配度是否大于第一预设阈值，其中，地图匹配度用于表征巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描到的位置数据与在当前位置预存的电子地图对应的位置数据的匹配程度；若是，将当前位置的位置数据以预设数据格式存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，其中，预设数据格式包括存储时间数据；在巡检机器人系统发生故障进行重启时，根据在特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件，确定巡检机器人的当前位置。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，获得巡检机器人在当前位置的位置数据，判断巡检机器人当前的地图匹配率是否大于第一预设阈值，包括：基于激光雷达扫描仪获得巡检机器人在当前位置的位置数据，将当前位置的位置数据与预存的电子地图上与当前位置对应的位置数据进行比较计算，获得巡检机器人在当前位置的所述地图匹配度；判断巡检机器人在当前位置的地图匹配度是否大于60％，若否，将当前位置的位置数据不保存。

结合第一方面，在第二种可能的实现方式，预设数据格式包括：数据头和数据段，数据头为巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描获得的定位图片，定位图片以二进制方式存储；数据段依次包括：存储时间数据、巡检机器人坐标数据、巡检机器人航向角数据和巡检机器人速度数据，存储时间数据的数据类型为Double型数据，巡检机器人坐标数据的数据类型为long型数据，巡检机器人航向角数据的数据类型为Double型数据，巡检机器人速度数据的数据类型为Double型数据。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，将当前位置的位置数据以预设数据格式覆盖存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件，包括：判断特定目录下存储的定位文件的个数是否大于第二预设值；若是，将距离当前时刻最近的存储时间数据对应的位置数据覆盖距离当前时刻最远的存储时间数据对应的位置数据，存储在特定目录下，获得当前位置的定位文件。