[发明专利]一种履带辅助行走系统

权利要求书

1.一种履带辅助行走系统，其特征在于：包括履带行走机构，以及使所述履带行走机构在竖直方向移动和沿行进方向俯仰的提升机构。

2.根据权利要求1所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：所述履带行走机构包括履带、履带底盘支架、多个支撑轮、张紧轮、诱导轮、多个负重轮和驱动轮，所述履带顺次连接支撑轮、张紧轮、诱导轮、负重轮和驱动轮形成柔性链环，所述支撑轮、张紧轮、诱导轮、负重轮和驱动轮分别固定在所述履带底盘支架上，所述驱动轮布置在履带接地的后端，并与动力驱动系统相连接用于驱动履带前行，所述诱导轮布置在履带前行方向接地处，处于远离驱动轮的一端，用于诱导和支撑履带，所述张紧轮布置在所述诱导轮右上方且位于履带行走机构前行方向拐点处，在所述张紧轮与履带底盘支架之间安装有张紧弹簧，多个所述支撑轮布置于所述履带底盘支架上方并与履带内侧接触，多个所述负重轮布置于所述履带底盘支架下方。

3.根据权利要求2所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：所述提升机构包括摆臂和前后布置在所述履带底盘支架上方的两个油气弹簧，所述油气弹簧的液压缸与移动平台的车体铰接，所述油气弹簧的行程管自由端与履带底盘支架铰接，所述摆臂一端铰接在履带底盘支架上，另一端铰接在移动平台车体上。

4.根据权利要求3所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：所述行程管包括两级行程管，靠近液压缸的为一级行程管，远离液压缸的为二级行程管，一级油管采用行程长、阻尼大的油管，二级油管的采用行程短、阻尼小的油管，所述二级油管的自由端与履带底盘支架连接。

5.根据权利要求3所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：所述履带底盘支架上还装设有用于支撑油气弹簧的油气弹簧支架。

6.根据权利要求1所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：所述履带行走机构呈上窄下宽的正梯形结构。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种履带辅助行走系统，其特征在于：在所述负重轮与履带底盘支架之间装设有减震弹簧。

8.一种水陆两栖移动平台，包括车体和轮式行走机构，其特征在于，所述车体上还装设有如权利要求1～7任一项所述的履带辅助行走系统。