[发明专利]一种履带辅助行走系统

说明书

本发明公开一种履带辅助行走系统，包括履带行走机构，以及使所述履带行走机构在竖直方向移动和沿行进方向俯仰的提升机构。通过将诱导轮布置在履带前行方向接地处使所述履带行走机构形成上窄下宽的正梯形结构，增加履带接地线长度和接地面积，减小履带提升时车体底盘空间占用，提高了履带在松软地面处抓地和牵引，通过提升机构，使履带行走机构在纵向收放，通过双油气弹簧结构，主动控制履带行走机构绕摆臂连接点的旋转，增加了履带行走机构沿前行方向的俯仰自由度，提高了履带辅助系统在泥泞路面通过能力。通过采用行程短、阻尼小的二级油管，起到了类似弹簧减震的功能，提升了车辆履带底盘的运动平稳性。

技术领域

本发明属于水陆两栖平台领域，尤其涉及一种履带辅助行走系统。

背景技术

水陆两栖平台是一种既可以在水上行驶，又可以在陆地上行驶的交通工具，其在货运、水产养殖的领域中得到了广泛的使用；现有的水陆两栖平台主要使用两种驱动方式：轮式、履带式。轮式两栖在平坦铺装路面上具有优越的高速机动性，但在松软地面下容易沉陷；履带式两栖具有更大的接地面积，在复杂恶劣路况下具有良好的越障性及通过性，但出于履带系统自身结构限制，难以获得较高移动速度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是怎样使两栖车辆既能在较好路面情况下高速通行，又能在恶劣路面情况下高速通行，解决两栖车辆在近水滩涂路况下的通过性问题，提出了一种履带辅助行走系统。

为解决该问题，本发明所采用的技术方案是：

一种履带辅助行走系统，包括履带行走机构，以及使所述履带行走机构在竖直方向移动和沿行进方向俯仰的提升机构。

所述履带行走机构包括履带、履带底盘支架、驱动轮、诱导轮、张紧轮、支撑轮和负重轮，所述履带围绕着驱动轮、诱导轮、张紧轮、支撑轮和负重轮形成柔性链环，所述驱动轮、诱导轮、张紧轮、支撑轮和负重轮分别固定在所述履带底盘支架上，所述驱动轮布置在履带接地的一端，并与动力驱动系统相连接用于驱动履带前行，所述诱导轮布置在履带接地的与驱动轮相对的另一端，用于诱导和支撑履带，所述张紧轮布置在所述诱导轮上方，在所述张紧轮与履带底盘支架之间安装有张紧弹簧，所述支撑轮布置于所述履带底盘支架上方并与履带内侧接触，多个所述负重轮布置于所述履带底盘支架下方。

所述提升机构包括摆臂和前后布置在所述履带底盘支架上方的两个油气弹簧，所述油气弹簧的液压缸与移动平台的车体铰接，所述油气弹簧的行程管自由端与履带底盘支架铰接，所述摆臂一端铰接在履带底盘支架上，另一端铰接在移动平台车体上。

所述行程管包括两级行程管，靠近液压缸的为一级行程管，远离液压缸的为二级行程管，一级行程管采用行程长、阻尼大的油管，二级行程管采用行程短、阻尼小的油管，所述二级行程管的自由端与履带底盘支架连接。

进一步地，在所述履带底盘支架上还装设有用于支撑油气弹簧的油气弹簧支架。

进一步地，所述履带行走机构呈上窄下宽的正梯形结构。

进一步地，在所述负重轮与履带底盘支架之间装设有减震弹簧。

进一步地，所述诱导轮布设在履带前行方向接地处使所述履带行走机构形成上窄下宽的正梯形结构。

本发明还提供了一种水陆两栖移动平台，包括车体和轮式行走机构，其特征在于，所述车体上还装设有上面所述的履带辅助行走系统。

与现有技术相比，本发明所取得的有益效果是：