[发明专利]一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人清洁方法，其特征在于，包括：

当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

2.如权利要求1所述的机器人清洁方法，其特征在于，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，包括：

当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取机器人当前位置和帘状物体位置，确定所述当前位置和所述帘状物体位置之间的距离值；

当所述距离值在第一预设距离范围之内时，从所述清洁策略集合中选择转向清洁策略。

3.如权利要求2所述的机器人清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，包括：

根据所述转向清洁策略执行转向动作后，利用沿边传感器对所述帘状物体进行沿边清洁操作。

4.如权利要求2或3所述的机器人清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，还包括：

当检测到存在前往所述帘状物体阻挡区域的通道时，根据所述转向清洁策略执行转向沿所述通道进入到阻挡区域进行清洁的操作。

5.如权利要求1所述的机器人清洁方法，其特征在于，包括：

当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型将包含所述帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

6.如权利要求1所述的机器人清洁方法，其特征在于，包括：

当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型穿过帘状物体进行清洁操作。

7.如权利要求1所述的机器人清洁方法，其特征在于，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，还包括：

当所述高度值在第二预设高度范围之外时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型从所述清洁策略集合中选择前行清洁策略或转向清洁策略。

8.一种机器人清洁装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

选择模块，用于根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

执行模块，用于根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种机器人清洁方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的一种机器人清洁方法的步骤。