[发明专利]一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于清洁机器人领域，提供了一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质。本申请实施例中当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。从而提升机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率。

技术领域

本申请属于清洁机器人领域，尤其涉及一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，机器人凭借智能化的表现以及给人们带来的良好用户体验，而在人们的生活中越来越常见，尤其是清洁类型的机器人越来越受人们的欢迎，成为大多数家庭的必备清洁工具。

但清洁类型的机器人在工作过程中面对复杂的清洁环境，往往会受到限制，例如，有时机器人在清洁过程中会被复杂的清洁环境中的帘状物体所缠绕或帘状物体挡住机身上安装的传感器，导致其不能正常行动，而只能停留原地等待解救，有时机器人在清洁过程中还会因复杂的清洁环境中的帘状物体所影响，而导致清洁机器人的对复杂的清洁环境中的空间感知范围与实际清洁环境范围不匹配等，因这些影响因素的存在而导致机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人清洁方法，包括：

当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

可选的，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，包括：

当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取机器人当前位置和帘状物体位置，确定所述当前位置和所述帘状物体位置之间的距离值；

当所述距离值在第一预设距离范围之内时，从所述清洁策略集合中选择转向清洁策略。

可选的，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，包括：

根据所述转向清洁策略执行转向动作后，利用沿边传感器对所述帘状物体进行沿边清洁操作。

可选的，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，还包括：

当检测到存在前往所述帘状物体阻挡区域的通道时，根据所述转向清洁策略执行转向沿所述通道进入到阻挡区域进行清洁的操作。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型将包含所述帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型穿过帘状物体进行清洁操作。

可选的，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，还包括：

当所述高度值在第二预设高度范围之外时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型从所述清洁策略集合中选择前行清洁策略或转向清洁策略。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人清洁装置，包括：

检测模块，用于当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

选择模块，用于根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

执行模块，用于根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。