[发明专利]双体浮箱履带式管道影像检测机器人

权利要求书

1.双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，其特征在于：所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；

所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，所述摄像装置与照明灯安装在推动装置上；

所述主体外侧的两端设有对主体相对于管道内部进行支撑定位的定位件；

所述推动装置包括固定连接在主体顶端的液压缸，所述液压缸顶端固定连接有顶板，所述顶板底部的一端设有驱动支撑件；

所述顶板顶端固定连接有支撑轴，所述支撑轴一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套，所述支撑套靠近主体的一端设有对其进行转动的转动件，且转动件安装在支撑轴外侧；

所述支撑套外侧固定套接有固定板，且固定板底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板，所述固定板顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆输出端穿过固定板固定连接有对摄像装置与照明灯的位置进行调节的调节件；

所述支撑套外侧滑动套接有移动板，且支撑套外侧设有对移动板进行驱动的移动件，所述移动板底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板；

所述转动件包括固定套接在支撑套外侧的第一转动齿轮，且第一转动齿轮外侧啮合连接有第二转动齿轮，所述支撑轴外侧通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与第二转动齿轮固定连接。

2.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述调节件包括固定连接在电动推杆输出端的支撑壳，所述支撑壳上设有升降件，且升降件输出端连接有定位套，所述定位套外侧固定连接有固定壳，所述照明灯通过螺栓可拆卸安装在固定壳上；

所述固定壳内部的底端固定连接有两个定位轴，两个所述定位轴之间滑动套接有弧形轨道，所述固定壳底端设有对弧形轨道的转动角度进行驱动的驱动件；

所述弧形轨道外侧设有对摄像装置相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件。

3.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述升降件包括设置在支撑壳内部的滑杆和驱动丝杆，所述滑杆的两端与支撑壳内壁固定连接，且驱动丝杆的两端通过轴承与支撑壳转动连接，所述支撑壳顶端固定连接有微型电机，且微型电机输出端穿过支撑壳与驱动丝杆的一端固定连接，所述微型电机输出端与支撑壳转动连接；

所述定位套转动套接在驱动丝杆外侧，且定位套与滑杆滑动连接。

4.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述驱动件包括通过支架固定连接在固定壳底端的驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮外侧啮合连接有第一齿轮条，且第一齿轮条固定安装在弧形轨道内侧。

5.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述环绕件包括环绕固定在弧形轨道外侧的第二齿轮条，所述第二齿轮条外侧啮合连接有旋转齿轮，且旋转齿轮内部固定贯穿有导向轴，所述导向轴两端的外侧滑动套接有中空型限位板，且中空型限位板固定连接在弧形轨道外侧；

两个所述中空型限位板外侧均设有连接架，所述导向轴的两端与连接架内壁转动连接，所述连接架外侧固定连接有对导向轴进行驱动的马达，所述摄像装置固定安装在连接架上。

6.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述移动件包括贯穿移动板的两个螺纹杆，所述移动板与两个螺纹杆螺纹连接，两个所述螺纹杆的两端分别转动连接有固定块，四个所述固定块固定连接在支撑套外侧，两个所述螺纹杆远离主体一端的外侧固定连接有传动齿轮，两个所述传动齿轮之间传动连接有齿轮链，一个所述固定块外侧固定连接有定位电机，且定位电机输出端通过联轴器与其中一个传动齿轮固定连接。

7.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述驱动支撑件包括设置在顶板底端的滑槽，所述滑槽内部滑动贯穿有滑板，且滑板底端通过铰支座铰接有支撑杆，所述支撑杆底端通过销轴铰接有定位座，且定位座安装在主体上。

8.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述定位件包括固定连接在主体外侧的定位板，所述定位板上固定连接有伸缩气缸，且伸缩气缸输出端穿过定位板固定连接有弧形防滑板，所述伸缩气缸输出端与定位板滑动连接。