[发明专利]双体浮箱履带式管道影像检测机器人

说明书

本发明公开了双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成，所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，此双体浮箱履带式管道影像检测机器人，采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道影像管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体为双体浮箱履带式管道影像检测机器人。

背景技术

影像管道检测机器人是一种可沿管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械的设备，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，它对于管道内部的情况可以进行实时影像监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需工作人员进入到管道内即可快速了解管道内部的情况。

目前市场上常见的轮式管道影像检测机器人，对于管道清淤要求较高，管道进行检测前必须将管道内淤泥清理至轮式管道影像检测机器人轮胎底盘以下，才可进行管道检测，不仅耗费成本，同时影响检测效率，为此，我们提出双体浮箱履带式管道影像检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供双体浮箱履带式管道影像检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；

所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，所述摄像装置与照明灯安装在推动装置上；

所述主体外侧的两端设有对主体相对于管道内部进行支撑定位的定位件。

优选的，所述推动测装置包括固定连接在主体顶端的液压缸，所述液压缸顶端固定连接有顶板，所述顶板底部的一端设有驱动支撑件；

所述顶板顶端固定连接有支撑轴，所述支撑轴一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套，所述支撑套靠近主体的一端设有对其进行转动的转动件，且转动件安装在支撑轴外侧；

所述支撑套外侧固定套接有固定板，且固定板底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板，所述固定板顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆输出端穿过固定板固定连接有对摄像装置与照明灯的位置进行调节的调节件；

所述支撑套外侧滑动套接有移动板，且支撑套外侧设有对移动板进行驱动的移动件，所述移动板底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板，通过设有的检测装置，从而实现对管道内部进行分段式充分检测的作用。

优选的，所述转动件包括固定套接在支撑套外侧的第一转动齿轮，且第一转动齿轮外侧啮合连接有第二转动齿轮，所述支撑轴外侧通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与第二转动齿轮固定连接，通过设有的转动件，从而实现对支撑套相对于支撑轴进行转动的作用。

优选的，所述调节件包括固定连接在电动推杆输出端的支撑壳，所述支撑壳上设有升降件，且升降件输出端连接有定位套，所述定位套外侧固定连接有固定壳，所述照明灯通过螺栓可拆卸安装在固定壳上；

所述固定壳内部的底端固定连接有两个定位轴，两个所述定位轴之间滑动套接有弧形轨道，所述固定壳底端设有对弧形轨道的转动角度进行驱动的驱动件；

所述弧形轨道外侧设有对摄像装置相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件，通过设有的调节件，从而实现对摄像装置与照明灯的位置进行调节的作用。