[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中对前方拍摄的影像信息，以及当前的路况信息及环境信息；

基于所述影像信息判断车辆前方左右两侧是否存在视线遮挡；

在判断不存在视线遮挡时，利用所述当前的路况信息及环境信息，结合贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率；

至少基于所述第一概率，确定是否对车辆行驶速度进行干预；

其中，所述利用所述当前的路况信息及环境信息，结合贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率，包括：

获取统计的车辆历史行驶过程中，在各种路况信息及环境信息下，车辆前方出现和不出现移动对象的统计数据；

利用所述当前的路况信息及环境信息，结合所述统计数据及所述贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在判断存在视线遮挡时，对车辆的行驶速度进行干预。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在判断不存在视线遮挡时，基于所述影像信息检测是否拍摄到移动对象，得到影像检测结果；

所述至少基于所述第一概率，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：

至少基于所述第一概率，及所述影像检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在判断不存在视线遮挡时，获取高级驾驶辅助系统ADAS对移动对象的检测结果；

所述至少基于所述第一概率，及所述影像检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：

基于所述第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：

在确定所述第一概率大于第一设定概率阈值时，确定所述影像检测结果是否检测到移动对象，若是，则确定对车辆行驶速度进行干预；

在确定所述第一概率小于第二设定概率阈值时，确定所述影像检测结果和所述ADAS的检测结果是否检测到移动对象，若均未检测到移动对象，则不对车辆行驶速度进行干预；所述第二设定概率阈值小于所述第一设定概率阈值；

在确定所述第一概率处于所述第二设定概率阈值和所述第一设定概率阈值之间时，将第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果作为三个指标，利用信息熵计算公式计算三个指标的信息熵，作为前方出现移动对象的第二概率，并依据所述第二概率确定是否对车辆行驶速度进行干预。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预，还包括：

在确定所述第一概率为0时，将所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果作为两个指标，利用信息熵计算公式计算两个指标的信息熵，作为前方出现移动对象的第三概率，并依据所述第三概率确定是否对车辆行驶速度进行干预。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定车辆进入目标路段之前，基于历史采集的所述目标路段的路况信息及环境信息，向用户发出驾驶提示信息。