[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质，本申请获取车辆行驶过程中对前方拍摄的影像信息，以及当前的路况信息及环境信息，进而基于影像信息可以判断出车辆前方左右两侧是否存在视线遮挡，在判断不存在视线遮挡时，能够综合考虑路况信息和环境信息，结合贝叶斯定理概率公式计算得到前方出现移动对象的第一概率，该第一概率衡量了前方出现移动对象的可能性，进而可以基于该第一概率确定是否需要对车辆行驶速度进行干预，以更好的限制车速来躲避可能出现的移动对象，从而辅助驾驶员更加安全的进行驾驶。

技术领域

本申请涉及机动车控制技术领域，更具体的说，是涉及一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车在城市道路的驾驶一直是各大汽车厂商研究的重点技术方向。与高速道路相比，城市道路复杂，情况多变且会出现无法预料的情况发生。这对很多的新手驾驶员和经验比较欠缺的司机难以应付。

实际驾驶过程中，当汽车经过城市道路时左右两侧静止车辆前，左右两侧经常会突然出现行人或者非机动车等移动对象，驾驶员面对这种突发情况难以很好的应付。目前，应对这种情况一般都是依靠驾驶员的驾驶经验，而驾驶员也会因为各种原因的限制和主客观因素的影响，无法处理一些紧急情况，尤其是对一些驾驶经验欠缺的驾驶员。因此，亟需一种车辆行驶控制方案，以至少解决上述指出的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质，辅助驾驶员更好的控制车辆，以有效躲避前方突然出现的移动对象。具体方案如下：

一种车辆行驶控制方法，包括：

获取车辆行驶过程中对前方拍摄的影像信息，以及当前的路况信息及环境信息；

基于所述影像信息判断车辆前方左右两侧是否存在视线遮挡；

在判断不存在视线遮挡时，利用所述当前的路况信息及环境信息，结合贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率；

至少基于所述第一概率，确定是否对车辆行驶速度进行干预。

优选地，还包括：

在判断存在视线遮挡时，对车辆的行驶速度进行干预。

优选地，所述利用所述当前的路况信息及环境信息，结合贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率，包括：

获取统计的车辆历史行驶过程中，在各种路况信息及环境信息下，车辆前方出现和不出现移动对象的统计数据；

利用所述当前的路况信息及环境信息，结合所述统计数据及所述贝叶斯定理概率公式，计算前方出现移动对象的第一概率。

优选地，还包括：

在判断不存在视线遮挡时，基于所述影像信息检测是否拍摄到移动对象，得到影像检测结果；

所述至少基于所述第一概率，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：

至少基于所述第一概率，及所述影像检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预。

优选地，还包括：

在判断不存在视线遮挡时，获取高级驾驶辅助系统ADAS对移动对象的检测结果；

所述至少基于所述第一概率，及所述影像检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：

基于所述第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预。

优选地，所述基于所述第一概率、所述影像检测结果及所述ADAS的检测结果，确定是否对车辆行驶速度进行干预，包括：