[发明专利]一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆悬架控制系统，其特征在于，包括图像采集模块、信号处理模块、中央控制器和悬架控制器；

所述图像采集模块，与所述信号处理模块连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，与所述中央控制器连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

所述中央控制器，与所述悬架控制器连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

所述悬架控制器，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制；

其中，所述中央控制器还用于获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息和所述前方路面信息确定所述悬架控制参数；

具体的，所述中央控制器用于根据当前行驶信息，对行驶轨迹进行预测，为了应对前方道路的凸凹特征点，给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间；根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，以及控制的响应时间，对车辆悬架进行调节；

所述中央控制器还包括容错处理模块，用于对图像采集模块实时采集到的车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生；

所述车辆的当前行驶信息包括车辆行驶路径；

所述前方路面信息是通过所述信号处理模块对前方路面图像进行图像的识别和处理后，得到的车辆行驶前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的车辆悬架控制系统，其特征在于，所述车辆悬架控制系统还包括空气弹簧、减震器和悬架高度控制模块；

所述空气弹簧和所述减震器，分别与所述悬架控制器连接，用于基于接收到的所述悬架控制参数确定所述车辆悬架的悬架高度信息；

所述悬架高度控制模块，分别与所述空气弹簧和所述减震器连接，用于根据所述悬架高度信息确定所述车辆悬架的悬架振动信息。

3.根据权利要求2所述的车辆悬架控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于根据接收到的所述悬架高度控制模块反馈的所述悬架振动信息，确定对所述悬架控制参数是否进行调整。

4.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，包括：

通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制；

其中，通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像之后，还包括：

对图像采集模块实时采集到的，车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生；

其中，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：

获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息，对行驶轨迹进行预测，确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息；所述前方路面信息包括路面不平度信息和前方道路的凸凹特征点信息；

为了应对前方道路的凸凹特征点，给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间；根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，以及控制的响应时间，对车辆悬架进行调节；

相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：

根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述前方道路的凸凹特征点信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

5.根据权利要求4所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述路面不平度信息确定是否控制悬架控制器对所述车辆悬架进行控制。