[发明专利]一种智能采摘机器人

说明书

本发明公开了一种智能采摘机器人，包括：采摘部，用于识别树枝的位置并击打树枝的根部，使得果实从树枝上脱落；攀爬部，用于将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处；收集部，用于收集击打下来的果实，位于树下，围绕树干的底部设置；中央处理器，当攀爬部将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处时，使得采摘部击打树枝的根部；电源装置，给所述中央处理器、攀爬部以及收集部提供供电服务。本发明通过树干底部的收集部将打落的松果全部进行收集，同时通过攀爬部将采摘部送入树干的上端，使得采摘部可以将树干上端的松果打落下来，这样就可以使得松果掉落到树干的底部收集部，使得人员可以直接在树干的底部就进行收集松果，实现全自动的松果采摘。

技术领域

本发明涉及采摘设备领域，特别涉及一种智能采摘机器人。

背景技术

在采摘松果的时候，目前都是通过人工采摘的方式会松果进行采摘，通常情况下，在人工采摘的时候，通常都是需要在松树的树下放置收集松果的果篮，然后采摘的工人攀爬上树，在树上通过敲打的方式将树上的松塔敲打下来，这样松塔就会落在树下的果篮中，后续在对松塔进行处理就可以了。

但是这样的人工采摘的方式，尤其是对于一些较高较大的树木，不但耗时耗力，还会在工人爬树采摘的时候造成一定的安全隐患，这样就会增大果实采摘的成本。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种智能采摘机器人，通过在树下布置收集部可以将采摘的果实全部收集起来，同时通过攀爬部将采摘部运送到树枝处，在通过采摘部吊打树枝，使得树枝上的松塔掉落在搜集部中。

为此，本发明提供一种智能采摘机器人，包括：收集部，用于收集击打下来的果实，位于树下，围绕树干的底部设置；采摘部，用于识别树枝的位置并击打树枝的根部，使得果实从树枝上脱落；攀爬部，设置在所述收集部的上方，其顶部与所述采摘部的连接，用于将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处；中央处理器，当所述攀爬部将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处时，使得采摘部击打树枝的根部；电源装置，给所述中央处理器、攀爬部以及收集部提供供电服务。

进一步，所述采摘部包括：至少两个弧形板，每一个所述弧形板的两端首尾相接形成一个圆环，该圆环能够套在树干的底部，相邻两个所述弧形板通过锁定机构进行锁定；至少两个水平伸缩杆，每一个水平伸缩杆的一端分别均匀的设置在一个所述弧形板外面的底端；竖直伸缩杆，其底部设置在所述水平伸缩杆的另一端，其数量与所述水平伸缩杆的数量相等且位置一一对应；凹槽，其数量比所述水平伸缩杆少一个，每一个所述凹槽均开设在两个所述水平伸缩杆之间；收纳布，其一端的两侧分别连接在所述相邻的两个所述竖直伸缩杆的顶部，其另一端连接在转轴上，转轴设置在所述凹槽的内部，所述转轴的两端分别通过一扭力弹簧连接在所述凹槽的槽壁上。

更进一步，相邻的两个所述竖直伸缩杆的底部之间连接有连接伸缩杆。

更进一步，所述水平伸缩杆通过多个相互套接的第一套管组成；第一电磁铁，其数量有两个，两个所述第一电磁铁分别设置在位于两端的所述第一套管内；所述竖直伸缩杆通过多个相互套接的第二套管组成；第二电磁铁，其数量有两个，两个所述第二电磁铁分别设置在位于两端的所述第二套管内；舵机，设置在所述水平伸缩杆和所述竖直伸缩杆的连接处；所述中央处理器分别与所述第一电磁铁、第二电磁铁以及舵机信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、第一电磁铁、第二电磁铁以及舵机电连接。

更进一步，所述竖直伸缩杆的顶部设置有用于挂接所述收纳布的挂环。

进一步，所述攀爬部包括：两个连接块，沿纵向分布，两个连接块之间连接有第一电动伸缩器；机械臂，每个连接块上均设置一对所述机械臂，所述机械臂用于在攀爬时抱住树干；所述中央处理器分别与所述第一电动伸缩器和所述机械臂信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器以及所述机械臂电连接。

更进一步，上下相邻两个连接块之间还连接有平衡伸缩杆，所述平衡伸缩杆的数量有两个，分别位于所述第一电动伸缩器的左右两侧。