[发明专利]机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的主动清洁方法，其特征在于，包括：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象，包括：

控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

或者，控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交；

根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，包括：

控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；

相应地，控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁，包括：

控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；

根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；

若存在，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用发光二极管LED面光源。

8.一种机器人的主动清洁装置，其特征在于，包括：

第一识别模块，用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

第二识别模块，用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

第一控制模块，用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

9.一种机器人，所述机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的主动清洁方法的指令。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的主动清洁方法。