[发明专利]机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。该方法通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人被广泛应用在各种场景。以清洁场景为例，清洁机器人可以通过无人驾驶技术完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。

传统的机器人在对工作空间进行清洁时，一般会通过视觉传感器感知工作空间中存在的脏污，然后前往脏污所在的目标区域执行清洁任务。但是，传统的机器人对脏污的识别能力较差。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人对脏污的识别能力较差的技术问题，提供一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁方法，包括：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁装置，包括：

第一识别模块，用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

第二识别模块，用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

第一控制模块，用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

或者，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在其中一个实施例中，可选的，第二识别模块具体用于控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；

相应地，第一控制模块具体用于控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人的主动清洁装置还包括：第二控制模块、第三识别模块和第三控制模块；

第二控制模块，用于控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；

第三识别模块，用于根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；