[发明专利]移动设备碰撞检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种移动设备碰撞检测方法，用于防止第一移动设备与第二移动设备碰撞，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一移动设备的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值为设置在所述第一移动设备的后端的第一后测距仪与当前直行路径的起点的距离，所述第二测距值为设置在所述第一移动设备的前端的第一前测距仪与所述当前直行路径的终点或者与所述第二移动设备的距离；

获取所述第二移动设备的第三测距值和第四测距值，所述第三测距值为设置在所述第二移动设备的后端的第二后测距仪与所述当前直行路径的起点或者与所述第一移动设备的距离，所述第四测距值为设置在所述第二移动设备的前端的第二前测距仪与所述当前直行路径的终点的距离；

在确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在同一直行路径时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第三测距值、所述第四测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距、所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否存在碰撞危险，以及/或者，基于所述第二测距值确定所述第一移动设备是否存在碰撞危险、基于所述第三测距值确定所述第二移动设备是否存在碰撞危险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第三测距值、所述第四测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距、所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否存在碰撞危险，包括：

基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第三测距值、所述第四测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距、所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度，采用碰撞判定公式确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否存在碰撞危险；

所述碰撞判定公式包括：其中，abs表示求取绝对值，l_A1为所述第一测距值，l_A2为所述第二测距值，l_B1为所述第三测距值，l_B2为所述第四测距值，H₁为所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距，H₂为所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距，L_i为所述当前直行路径的长度，M为预设的第一碰撞阈值，在所述碰撞判定公式成立时所述第一移动设备和所述第二移动设备存在碰撞危险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括确定第一移动设备和第二移动设备是否在同一直行路径：

基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度，采用同轨判定公式确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否在同一直行路径；

所述同轨判定公式包括：abs(l_A1+l_A2+H₁-L_i)σ，其中，σ为测量误差，l_A1为所述第一测距值，l_A2为所述第二测距值，H₁为所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距，L_i为所述当前直行路径的长度；

在所述同轨判定公式成立时确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在同一直行路径。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于总路径的设计图或实体测量数据，沿所述第一移动设备和所述第二移动设备的行进方向将所述总路径划分为第一直行路径L₁至第X直行路径L_X，以及第一弯道路径S₁至第Y弯道路径S_Y，X为直行路径总数量，Y为弯道路径总数量；

基于总路径的设计图或实体测量数据标定路径参数，所述路径参数包括每条直行路径和每条弯道路径的长度。