[发明专利]移动设备碰撞检测方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种移动设备碰撞检测方法、装置及存储介质，涉及设备定位技术领域。所述方法包括：获取所述第一移动设备的第一测距值和第二测距值；获取所述第二移动设备的第三测距值和第四测距值；在确定第一移动设备和第二移动设备在同一直行路径时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第三测距值、所述第四测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距、所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否存在碰撞危险。该方法通过双激光测距特征与路径标定参数进行匹配，避免了编码器累积误差或测距仪检测频率较低的问题，提高了移动设备的碰撞检测准确性。

技术领域

本申请涉及设备定位技术领域，具体而言，涉及一种移动设备碰撞检测方法、装置及存储介质。

背景技术

在建筑机器人领域，特别是在多平台同时工作的外墙作业机器人领域，外墙移动设备在环绕外墙一圈的导轨上移动，移动轨迹固定，但是对精度要求高，要求毫米级定位精度要求；并且要求多平台间避免干扰，特别是要防止碰撞。目前通常采用的位置检测方法是编码器测量。

编码器测量是使用测量编码器距离归零点的距离，从而完成定位。编码器在短距离时的精度较高，可以达到毫米级，但是由于存在着累积误差，因此随着作业时间变长误差会越来越大。当误差累积达到一定程度时，无法对移动设备实现准确定位，会导致移动设备作业位置不准确，严重的会导致移动设备之间相互碰撞。而通过激光测距仪、超声波测距仪等测距仪进行碰撞检测又存在检测频率较低的问题，从而影响碰撞检测的准确性。因此现有技术中对移动设备的碰撞检测存在准确率较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种移动设备碰撞检测方法、装置及存储介质，以改善现有技术中存在的移动设备碰撞检测准确率较低的问题。

本申请实施例提供了一种移动设备碰撞检测方法，用于防止第一移动设备与第二移动设备碰撞，所述方法包括：获取所述第一移动设备的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值为设置在所述第一移动设备的后端的第一后测距仪与当前直行路径的起点的距离，所述第二测距值为设置在所述第一移动设备的前端的第一前测距仪与所述当前直行路径的终点或者与所述第二移动设备的距离；获取所述第二移动设备的第三测距值和第四测距值，所述第三测距值为设置在所述第二移动设备的后端的第二后测距仪与所述当前直行路径的起点或者与所述第一移动设备的距离，所述第四测距值为设置在所述第二移动设备的前端的第二前测距仪与所述当前直行路径的终点的距离；在确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在同一直行路径时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述第三测距值、所述第四测距值、所述第一后测距仪和所述第一前测距仪的间距、所述第二后测距仪和所述第二前测距仪的间距以及所述当前直行路径的长度，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备是否存在碰撞危险，以及/或者，基于所述第二测距值确定所述第一移动设备是否存在碰撞危险、基于所述第三测距值确定所述第二移动设备是否存在碰撞危险。

在上述实现方式中，通过移动设备两端设置的测距仪获取的测距值配合预先标定的路径参数进行移动设备之间的碰撞检测，避免引入编码器进行碰撞检测时由于累积误差造成的较大碰撞检测误差，同时也解决了直接使用测距仪检测移动设备之间的距离进行碰撞判定时由于检测频率较低和设备移动测距误差较大所带来的碰撞检测误差，提高了移动设备的碰撞检测的准确性和适用性。