[发明专利]映射关系确定方法、装置、可读存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种映射关系确定方法，其特征在于，包括：

获取摄像头采集的目标结构光图像，所述目标结构光图像为通过投影设备投影原始结构光图像至目标物体上时采集的二维图像，所述原始结构光图像是由多个规则排列的十字图案组成的图像，所述十字图案由亮色区域和暗色区域拼接形成；

确定所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中各个十字点的位置，所述十字点为结构光图像中十字图案中心点位置的像素点；

根据所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中所述十字点的位置，确定所述目标结构光图像和所述原始结构光图像中所述十字点之间的映射关系；

所述原始结构光图像为暗色的方块和亮色的方块交替出现的网格图像或十字线图像，当所述原始结构光图像为暗色的方块和亮色的方块交替出现的网格图像时，所述确定所述目标结构光图像中的十字点的位置的步骤包括：

确定所述目标结构光图像中每个像素点周围四个方块区域的颜色，四个所述方块区域按照与像素点的位置关系定义为左上区域、左下区域、右下区域和右上区域；

当当前像素点的左上区域的颜色为暗色、左下区域的颜色为亮色、右下区域的颜色为暗色和右上区域的颜色为亮色，或当所述当前像素点的左上区域的颜色为亮色、左下区域的颜色为暗色、右下区域的颜色为亮色和右上区域的颜色为暗色时，确定所述当前像素点为所述目标结构光图像中十字图案的中心点，并将所述中心点作为所述目标结构光图像中的十字点；

当所述原始结构光图像为十字线图像时，所述确定所述目标结构光图像中的十字点的位置的步骤包括：

利用所述投影设备投影一张灰度值小于阈值的纯色图像至所述目标物体上，并采集投影后的所述目标物体的二维图像，得到参考图像；

采集所述目标结构光图像和所述参考图像中每个像素点的灰度值，并计算所述目标结构光图像和所述参考图像中对应位置的像素点的灰度值差，得到各个像素点对应的灰度差值；

从所述目标结构光图像中像素点的左、右、上、下区域选取若干个位于十字线上且间隔相同距离的像素点作为参考像素点，当当前像素点对应的灰度差值及参考像素点对应的灰度差值大于预设差值时，确定当前像素点为十字点所在位置。

2.如权利要求1所述的映射关系确定方法，其特征在于，所述确定所述目标结构光图像中每个像素点周围四个方块区域的颜色的步骤包括：

利用所述投影设备投影一张灰度值小于阈值的纯色图像至所述目标物体上，并采集投影后的所述目标物体的二维图像，得到参考图像；

采集所述目标结构光图像和所述参考图像中每个像素点的灰度值，并计算所述目标结构光图像和所述参考图像中对应位置的像素点的灰度值差，得到各个像素点对应的灰度差值；

从所述目标结构光图像中当前像素点周围的四个所述方块区域中各选取若干个像素点作为参考像素点，并将所述当前像素点对应的灰度差值分别与每个所述参考像素点对应的灰度差值进行比较；

当所述当前像素点对应的灰度差值大于当前方块区域中各个所述参考像素点对应的灰度差值时，确定所述当前方块区域为暗色；

当所述当前像素点对应的灰度差值小于当前方块区域中各个所述参考像素点对应的灰度差值时，确定所述当前方块区域为亮色。

3.如权利要求1所述的映射关系确定方法，其特征在于，所述确定所述目标结构光图像中的十字点的位置的步骤包括：

确定所述目标结构光图像中所述十字图案的中心点；

查找当前中心点周围的所有目标中心点，所述目标中心点为与所述当前中心点的距离在预设距离以内的中心点；

将查找到的目标中心点与所述当前中心点围合成一个片区；

对所述片区内所有中心点的位置坐标取平均值，并将所述平均值对应的位置点作为所述片区的十字点。

4.如权利要求1所述的映射关系确定方法，其特征在于，所述确定所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中各个十字点之间的映射关系的步骤之前还包括对目标结构光图像中的十字点进行计算处理的步骤：

对所述目标结构光图像中的所有十字点进行分行处理，以确定各个十字点所处的行位置；

在每一行中依序计算相邻两个十字点的间距，并将间距小于阈值距离的两个相邻十字点中的其中一个删除。