[发明专利]映射关系确定方法、装置、可读存储介质及计算机设备

说明书

一种映射关系确定方法、装置、可读存储介质及计算机设备，该方法包括，获取摄像头采集的目标结构光图像，所述目标结构光图像为通过投影设备投影原始结构光图像至目标物体上时采集的二维图像，原始结构光图像是由多个规则排列的十字图案组成的图像，十字图案由亮色区域和暗色区域拼接形成；确定所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中各个十字点的位置，所述十字点为结构光图像中十字图案中心点位置的像素点；根据所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中所述十字点的位置，确定所述目标结构光图像和所述原始结构光图像中所述十字点之间的映射关系。本发明计算量小、计算效率高，且应用范围广。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种映射关系确定方法、装置、可读存储介质及计算机设备。

背景技术

虚拟现实（Virtual Reality）也称为虚拟技术、虚拟环境，是20世纪发展起来的一项全新的实用技术，是利用计算机模拟产生一个三维空间的虚拟世界，提供用户关于视觉等感官的模拟，让用户感觉仿佛身历其境，可以即时、没有限制地观察三维空间内的事物。随着科技的发展，虚拟现实技术也取得了巨大进步，并逐步成为一个新的科学技术领域。

虚拟现实技术应用领域范围很广，其中很多应用需要计算投影设备（如投影）和摄像头设备（如相机）之间图像的对应关系，如在光雕投影（Projection mapping、3dmapping）、三维模型重建技术等中都需要计算投影图像和摄像头拍摄的图像之间对应关系。由于投影至三维物体上，因此确定投影设备的投影图像和摄像设备采集的投影后物体的图像之间的像素点位置对应关系难度很大。现有技术中很难做到确定、有效地计算出这两个图像像素间的位置映射关系。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种映射关系确定方法、装置、可读存储介质及计算机设备，以解决现有技术中计算出两个图像之间的像素位置映射关系难度大的问题。

一种映射关系确定方法，包括：

获取摄像头采集的目标结构光图像，所述目标结构光图像为通过投影设备投影原始结构光图像至目标物体上时采集的二维图像，所述原始结构光图像是由多个规则排列的十字图案组成的图像，所述十字图案由亮色区域和暗色区域拼接形成；

确定所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中各个十字点的位置，所述十字点为结构光图像中十字图案中心点位置的像素点；

根据所述目标结构光图像与所述原始结构光图像中所述十字点的位置，确定所述目标结构光图像和所述原始结构光图像中所述十字点之间的映射关系。

进一步的，上述映射关系确定方法，其中，所述原始结构光图像为暗色的方块和亮色的方块交替出现的网格图像或十字线图像。

进一步的，上述映射关系确定方法，其中，当所述原始结构光图像为暗色的方块和亮色的方块交替出现的网格图像时，所述确定所述目标结构光图像中的十字点的位置的步骤包括：

确定所述目标结构光图像中每个像素点周围四个方块区域的颜色，四个所述方块区域按照与像素点的位置关系定义为左上区域、左下区域、右下区域和右上区域；

当当前像素点的左上区域的颜色为暗色、左下区域的颜色为亮色、右下区域的颜色为暗色和右上区域的颜色为亮色，或当所述当前像素点的左上区域的颜色为亮色、左下区域的颜色为暗色、右下区域的颜色为亮色和右上区域的颜色为暗色时，确定所述当前像素点为所述目标结构光图像中十字图案的中心点，并将所述中心点作为所述目标结构光图像中的十字点。

进一步的，上述映射关系确定方法，其中，所述确定所述目标结构光图像中每个像素点周围四个方块区域的颜色的步骤包括：

利用所述投影设备投影一张灰度值小于阈值的纯色图像至所述目标物体上，并采集投影后的所述目标物体的二维图像，得到参考图像；