[发明专利]一种机器人的本地调度方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人的本地调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；

步骤2，根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；

步骤3，判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤4；

步骤4，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务；

步骤5，返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成。

2.根据权利要求1所述机器人的本地调度方法，其特征在于，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓；

条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。

3.根据权利要求1或2所述机器人的本地调度方法，其特征在于，所述生成优先递送楼层，并控制机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务具体包括以下步骤：

S401，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

S402，获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；

S403，将目标楼层相同的当前调度任务放入一个运单组，并统计每个运单组中当前调度任务的数量，选择数量最多的目标楼层作为备选递送楼层；

S404，若只存在一个备选递送楼层，则计算所述备选递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成备选递送楼层的所有当前调度任务；

S405，若存在多个备选递送楼层，则计算每个备选递送楼层与机器人当前所在楼层的差值，并将差值最小的备选递送楼层作为优先递送楼层，然后计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务。

4.根据权利要求3所述机器人的本地调度方法，其特征在于，若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值为0，则所述相对距离为机器人当前点位和所述目标点位的欧拉距离；若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位和所述目标点位的欧拉距离。

5.根据权利要求4所述机器人的本地调度方法，其特征在于，当所述当前调度任务的目标点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述当前调度任务对应运单的状态切换为已滞留状态，并返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成或均为已滞留状态。