[发明专利]一种机器人的本地调度方法、装置和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的本地调度方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：获取至少一个运单的基本信息；判断是否满足预设出发条件；按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对目标运单进行递送；按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则完成优先递送楼层的所有调度任务；获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成。本发明根据剩余递送时长、同楼层调度任务数以及楼层距离对多个递送运单的递送顺序实时安排，并一次完成同一楼层的多个调度任务，不仅不需要中央控制者，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高机器人的智能性和灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的本地调度方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且具有多个存放物品的仓位，因此机器人一趟可以递送多个不同目的地的物品。同时现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内一般楼层都很高，而对于楼宇内跨楼层的递送任务，机器人需要乘坐电梯在不同楼层间运动，为了减少机器人上下楼乘坐电梯的次数，并在平层递送中避免机器人在到达点位来回运动，机器人需要合理选择对多个物品的递送顺序。因此机器人的决策方式将会影响到机器人递送完所有物品的递送时间，从而关乎机器人的递送效率和服务体验。此外，机器人作为楼宇内的服务大众的基础设施，在追求递送效率的同时，也需要机器人显得更加智能，行为更趋近于真人行为，比如不跑多余无用的路程等等。

发明内容

本发明提供了一种机器人的本地调度方法、装置和机器人，解决了如何合理安排多任务的递送顺序，提高机器人递送效率和智能性的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的本地调度方法，包括以下步骤：

步骤1，获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；

步骤2，根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；

步骤3，判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤4；

步骤4，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务；

步骤5，返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成。

在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓；

条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。

在一个优选实施方式中，所述生成优先递送楼层，并控制机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务具体包括以下步骤：

S401，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

S402，获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；