[发明专利]UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质

权利要求书

1.一种UWB定位校正方法，其特征在于：所述的方法包括步骤如下：

S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(x_i，y_i)，i＝1，2，3，..，，n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为

S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_x_i，和y方向的定位误差err_y_i；

S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差；

S4：根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x，y)和y方向的误差曲面g(x，y)；

S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x，y)、g(x，y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标；

步骤S2，所述计算第i个参考点在x方向定位误差err_x_i，和y方向的定位误差err_y_i，具体计算公式如下：

步骤S3，所述的数据集Q表示为：

所述的数据集P表示为：

误差曲面函数的表达形式如下：

其中，a_ij为要拟合的系数，x^i-1为x轴方向任一点的误差，y^j-1为y轴方向任一点的误差；

为了求取误差曲面函数，对拟合系数a_ij计算偏导数，使得偏导数为0，最终求得：

其中，即拟合系数a_ij；

将拟合的系数代入误差曲面函数f(x，y)，得到f(x，y)，同理求得g(x，y)。

2.根据权利要求1所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S4，采用多项式函数去构造误差拟合曲面。

3.根据权利要求1所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S5，所述对UWB定位误差进行校准，校准后的坐标计算如下：

(true_x，true_y)＝(x_+f(x_，y_)，y_+g(x_，y_))

式中，(true_x，true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_，y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_，y_)和g(x_，y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。

4.一种UWB定位校正系统，其特征在于：包括

定位模块，用于获取无人车辆的位置坐标；

校正计算模块，根据定位模块获取的无人车辆的位置坐标结合如权利要求1～3任一项所述的UWB定位校正方法进行校正计算。

5.根据权利要求4所述的UWB定位校正系统，其特征在于：所述的校正计算公式如下：(true_x，true_y)＝(x_+f(x_，y_)，y_+g(x_，y_))

式中，(true_x，true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_，y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_，y_)和g(x_，y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述的处理器执行所述的计算机程序时，实现如权利要求1～3任一项所述的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述的计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～3任一项所述的方法的步骤。