[发明专利]UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质

说明书

本发明提供一种UWB定位校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质，其中方法包括步骤如下：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xsubgt;i/subgt;,ysubgt;i/subgt;),i＝1,2,3,…,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为计算第i个参考点在x方向定位误差err_xsubgt;i/subgt;，和y方向的定位误差err_ysubgt;i/subgt;；以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种基于误差曲面拟合原理的UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质。

背景技术

无人车，是一个集环境感知、自身定位、径决策规划、辅助驾驶、目标识别等功能于一身的综合性系统，是促进社会往智能化发展的关键因素。无人车在行驶过程中，需要时刻了解自身的周边环境状态以及自身的位置，不断根据自身的位置和周边的环境做出运动调整。无人车对自身位置的了解和周边环境的了解具有重要意义，定位对于无人车而言十分重要。

根据无人车应用场景的不同，关于无人车定位可以分为两类，分别是室内无人车定位服务和室外无人车定位服务。利用GPS导航系统进行自身定位是室外无人车定位常见的定位方式。美国的GPS导航系统是当前在全球范围内所应用最为广泛的导航系统。GPS定位系统通过GPS信号接收器计算多个通讯卫星信号的信号到达时间差去估算待定位目标的位置。然而，GPS信号容易受到障碍物的严重的干扰，室内环境下GPS定位条件恶劣，失效的GPS定位系统无法对室内无人车提供导航定位服务，所以在室内环境下，无人车不适于采用GPS定位系统，必须采用其他技术手段去提供定位服务。

随着室内定位技术的需求日渐增多，室内定位技术引起了国内外很多学者的关注和研究。目前，室内无线定位中比较常见的技术手有蓝牙技术、WiFi技术、UWB技术、Zigbee技术、超声波、激光雷达技术和视觉定位技术等。在这些室内技术中，UWB是近年来室内定位应用较多的技术。

超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)技术,是一种使用数GHz的超带宽、通过微弱的脉冲信号进行通信的无线技术，具有穿透力强，功耗低，抗多径干扰性强，安全性高，系统复杂性低技术特点，其测距精度到达厘米级。UWB定位是目前室内定位精度最高，最有前景的定位技术之一，也是近年来研究的热点技术，被广泛用于目标定位追踪场景。

但由于基站或者标签内部的时钟晶振偏移，测距时TOA计算的时钟偏差，UWB定位系统的测距存在系统误差，该误差的存在会导致UWB定位产生一致的定位偏移，因此定位得到的坐标也会存在误差。

发明内容

本发明为解决现有的UWB定位系统进行测距时存在系统误差的问题，提供了一种UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质，通过对UWB系统的误差进行误差校正，提高室内无人车更高精度的定位。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种UWB定位校正方法，所述的方法包括步骤如下：

S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(x_i,y_i),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为

S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_x_i，和y方向的定位误差err_y_i；