[发明专利]信息处理装置及系统和方法、计算机程序以及建筑机械

说明书

本发明的目的在于提供一种能够用简单的结构来估计作业部的移动速度的作业机械的信息处理装置及系统和方法、计算机程序以及建筑机械。信息处理装置(10)具备存储部(30)、图像信息获取部(12)以及速度估计部(20e)。存储部(30)存储有对应信息，该对应信息是将作业机械(100)的作业部(40)的参照图像的数据(Gs)和作业机械(100)的作业部(40)的姿势的数据(Ks)相对应而生成的。图像信息获取部(12)获取作业机械(100)的作业部(40)的图像的数据(Gj)，以与参照图像的数据(Gs)进行比较。速度估计部(20e)基于由图像信息获取部(12)获取到的图像的数据(Gj)以及对应信息，来生成与作业机械(100)的作业部(40)的速度有关的速度信息(Ve)。

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法、计算机程序以及建筑机械。

背景技术

已知一种具备用于拍摄作业装置的摄像机的建筑机械。例如，专利文献1中记载了一种建筑机械，该建筑机械具备：摄像机，其设置在回转体上，用于拍摄作业装置；角度检测部，其用于检测相对角度；以及姿势确定部，其用于确定姿势。该建筑机械根据基于摄像机的图像提取出的各连杆的边缘来检测连杆之间的相对角度，并基于该相对角度来确定作业装置相对于回转体的姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-053627号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明人们对具备由液压等动力进行驱动的动臂、斗杆以及附属构件(attachment)的建筑机械得出以下认识。

某建筑机械利用动力对由动臂和斗杆等构成的臂机构进行驱动，从而使安装于臂机构的铲斗等附属构件动作来进行规定的施工。例如，在对地面进行施工时，期望按照设计图在短时间内高效地进行正确的施工。但是，在使附属构件移动时，如果其移动速度过快，则过冲变大，定位精度降低。反之，如果移动速度过慢，则移动时间变长，作业效率降低。因此，基于提高附属构件的移动精度的观点，需要探测附属构件的移动速度来进行精密的机体控制。

为了探测移动速度，考虑在臂机构以及附属构件的各部设置位置传感器，根据其探测的结果的每单位时间的变化来估计速度。但是，在该结构中，结构因设置传感器及其布线而变复杂。另外，要额外地花费传感器和布线的成本，因此在成本方面也是不利的。基于探测移动速度的观点，不能说专利文献1中记载的建筑机械充分地应对了该课题。这样的课题不限于在上述的建筑机械中产生，在其它种类的作业机械中也可能产生。

本发明是鉴于这样的课题而完成的，其目的之一在于提供一种能够用简单的结构来估计作业部的移动速度的作业机械的信息处理装置。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明的某个方式的信息处理装置具备：存储部，其存储有对应信息，该对应信息是将作业机械的作业部的参照图像的数据和作业机械的作业部的姿势的数据相对应而生成的；获取部，其获取作业机械的作业部的图像的数据，以与参照图像的数据进行比较；以及速度估计部，其基于对应信息以及由获取部获取到的图像的数据，来生成与作业机械的作业部的速度有关的速度信息。

此外，以上的任意的组合、将本发明的结构要素或表现在方法、装置、程序、记录有程序的瞬态性或非瞬态性的存储介质以及系统等之间相互置换而得到的方式，作为本发明的方式也是有效的。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够用简单的结构来估计作业部的移动速度的作业机械的信息处理装置。