[发明专利]采用双机器人铺瓷砖的方法及装置

权利要求书

1.一种采用双机器人铺瓷砖的方法，其特征在于，包括定位机器人(1)和铺放机器人(2)，采用以下步骤：

A、所述定位机器人(1)获取铺设信息，所述铺放机器人(2)与定位机器人(1)无线连接；

B、所述定位机器人(1)将其定位模盘准确放置在铺设地面上，所述铺放机器人(2)抓取瓷砖；

C、所述铺放机器人(2)靠近定位机器人(1)，将瓷砖铺设在定位模盘内；

D、所述铺放机器人(2)与定位机器人(1)分离；

E、重复上述步骤B至步骤D，直至完成瓷砖铺设任务。

2.一种用于实施权利要求1所述方法的装置，其特征在于，包括定位机器人(1)和铺放机器人(2)，其中，所述定位机器人(1)包括：

行走定位底盘(101)，所述行走定位底盘(101)被配置为驱动定位机器人(1)移动；

升降定位器(102)，所述升降定位器(102)设置在所述行走定位底盘(101)上；

水平定位器(103)，用于水平定位；

定位连接架(104)，所述定位连接架(104)设置在所述水平定位器(103)的下方；

定位模盘(105)，所述定位模盘(105)设置在所述定位连接架(104)的下方，用于瓷砖的铺地前定位；

定位测量器(106)，所述定位测量器(106)设置在所述行走定位底盘(101)或水平定位器(103)或定位模盘(105)上，所述定位测量器(106)用于测量待铺地面信息；

定位控制处理器(107)，所述定位控制处理器(107)设置在所述行走定位底盘(101)或升降定位器(102)上，所述定位控制处理器(107)接收所述定位测量器(106)的测量信息后，通过处理后，控制所述行走定位底盘(101)移动，使所述定位模盘(105)到达指定位置上方，通过控制所述升降定位器(102)使得定位模盘(105)下降到瓷砖铺设位置的外围；

所述铺放机器人(2)包括：

行走铺放底盘(201)，所述行走铺放底盘(201)被配置为驱动铺放机器人(2)移动；

升降铺放器(202)，所述升降铺放器(202)设置在所述行走铺放底盘(201)上；

抓取器(203)，所述抓取器(203)设置在所述升降铺放器(202)上，用于抓取瓷砖并铺到所述定位模盘(105)定位的待铺地面上；

铺放控制处理器(204)，所述铺放控制处理器(204)设置在所述行走铺放底盘(201)或升降铺放器(202)上，所述铺放控制处理器(204)与所述定位控制处理器(107)无线连接，并控制所述行走铺放底盘(201)移动，使带有瓷砖的所述抓取器(203)通过所述定位连接架(104)到达所述定位模盘(105)的上方，再控制所述升降铺放器(202)使瓷砖到达到铺设位置。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述水平定位器(103)包括固定板(1031)，连接定位杆(1032)，定位板(1033)和至少两个定位伸缩器(1034)，所述固定板(1031)设置在所述升降定位器(102)上，所述连接定位杆(1032)的顶端与所述固定板(1031)球连接，所述定位板(1033)设置在所述连接定位杆(1032)的底端，所述定位伸缩器(1034)设置在所述定位板(1033)上，所述定位伸缩器(1034)的伸缩端与所述固定板(1031)的底面对应，用于保持所述固定板(1031)和定位板(1033)相对位置的稳定；

所述定位连接架(104)设置在所述定位板(1033)的下方。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述定位模盘(105)包括四根定位架(1051)，定位夹板(1052)和锁扣(1053)，所述定位架(1051)环形设置成周状，所述定位架(1051)的侧面设有滑槽，所述定位夹板(1052)滑动设置在所述定位架(1051)的滑槽内并通过锁扣(1053)固定。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，相邻两根所述定位架(1051)分别与其相连接定位架(1051)拆卸式设置。