[发明专利]采用双机器人铺瓷砖的方法及装置

说明书

本发明公开了一种采用双机器人铺瓷砖的方法及装置，涉及瓷砖铺设技术领域，所述定位机器人获取铺设信息，所述铺放机器人与定位机器人无线连接；所述定位机器人将其定位模盘准确放置在铺设地面上，所述铺放机器人抓取瓷砖；所述铺放机器人靠近定位机器人，将瓷砖铺设在定位模盘内；所述铺放机器人与定位机器人分离；重复上述步骤，直至完成瓷砖铺设任务。本发明的有益效果是，采用两个机器人组合的方式进行铺设瓷砖，当铺放机器人取瓷砖时，定位机器人去完成定位，然后铺放机器人通过定位机器人的定位模盘将瓷砖放好，将原本单一计算系统分割成两部分，大大提高计算速度，也避免单一机器人频繁行走，实现瓷砖铺贴的自动化进行，提高整体铺贴效率。

技术领域

本发明涉及瓷砖铺设技术领域，特别是一种采用双机器人铺瓷砖的方法及装置。

背景技术

现有瓷砖铺设工作主要由人工完成，采用人工的方式，一页一页的搬运和铺设瓷砖，瓷砖在铺设的过程中，需要对铺设位置进行定位，铺设过程中，还要注意瓷砖是否水平铺设，具体劳动强度大，准确度底、对工人经验要求高等缺点，无法满足日益增长的铺设任务，因此出现了瓷砖铺设机器人。现有的瓷砖铺设机器人，采用如下方法，机器人抓取瓷砖，然后机器人经过计算分析后，移动到铺设位置，再铺设瓷砖。该过程需要机器人采用大量的计算分析，并且，考虑到地面不平整等因素，需要机器人调整瓷砖在垂直方向的角度，往往需要六轴机器人，造价相当的高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提高铺设瓷砖的速度，降低铺设成本，提设计了一种采用双机器人铺瓷砖的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种采用双机器人铺瓷砖的方法，包括定位机器人和铺放机器人，采用以下步骤：

A、所述定位机器人获取铺设信息，所述铺放机器人与定位机器人无线连接；

B、所述定位机器人将其定位模盘准确放置在铺设地面上，所述铺放机器人抓取瓷砖；

C、所述铺放机器人靠近定位机器人，将瓷砖铺设在定位模盘内；

D、所述铺放机器人与定位机器人分离；

E、重复上述步骤B至步骤D，直至完成瓷砖铺设任务。

一种用于实施上述方法的装置，包括定位机器人和铺放机器人，其中，所述定位机器人包括：行走定位底盘，所述行走定位底盘被配置为驱动定位机器人移动；升降定位器，所述升降定位器设置在所述行走定位底盘上；水平定位器，用于水平定位；定位连接架，所述定位连接架设置在所述水平定位器的下方；定位模盘，所述定位模盘设置在所述定位连接架的下方，用于瓷砖的铺地前定位；定位测量器，所述定位测量器设置在所述行走定位底盘或水平定位器或定位模盘上，所述定位测量器用于测量待铺地面信息；定位控制处理器，所述定位控制处理器设置在所述行走定位底盘或升降定位器上，所述定位控制处理器接收所述定位测量器的测量信息后，通过处理后，控制所述行走定位底盘移动，使所述定位模盘到达指定位置上方，通过控制所述升降定位器使得定位模盘下降到瓷砖铺设位置的外围；

所述铺放机器人包括：行走铺放底盘，所述行走铺放底盘被配置为驱动铺放机器人移动；升降铺放器，所述升降铺放器设置在所述行走铺放底盘上；抓取器，所述抓取器设置在所述升降铺放器上，用于抓取瓷砖并铺到所述定位模盘定位的待铺地面上；铺放控制处理器，所述铺放控制处理器设置在所述行走铺放底盘或升降铺放器上，所述铺放控制处理器与所述定位控制处理器无线连接，并控制所述行走铺放底盘移动，使带有瓷砖的所述抓取器通过所述定位连接架到达所述定位模盘的上方，再控制所述升降铺放器使瓷砖到达到铺设位置。