[发明专利]一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法

权利要求书

1.一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，其特征在于,包括如下步骤：

S1.检测并确定空冷器电机中心位置；

S2.测定夹持装置与电机的距离，并通过控制器调节夹持装置的上升速度，直至停止上升，具体包括：

S21.利用夹持装置上的测距传感器获取夹持装置上升过程中与电机的实时距离d₁；

S22.获取夹持装置的实时速度v₁，从而预测一定时间内夹持装置上升的距离s₁，s₁可表示为：

s₁＝v₁gt₁

式中，t₁为选取的预测时间，t₁取2秒；

S23.将预测的上升距离s₁与测得的距离d₁对比，由二者的对比情况推算最佳运行速度v_a，当s₁d₁时，

并通过PID算法调节夹持装置的上升速度，当达到预设位置时，停止上升；

S3.控制夹持轴运行并对电机进行拆卸；

S4.电机拆卸完成后，夹持装置下降，并测定拆卸装置与移动平台的距离，再通过控制器调节夹持装置的下降速度。

2.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S1还包括以下步骤：

S11.通过激光式边缘检测传感器采集边缘信息并设置阈值，对空冷器电机进行Laplace算子边缘检测，检测结果表示为A；

S12.利用结构元素B，对Laplace算子检测到的空冷器电机边缘图像A进行形态学腐蚀运算和开运算，去除图像中的噪声，得到边缘图像F，计算过程如下

M＝(A⊙B)⊙B

F＝M(S50)○B

式中，⊙为腐蚀运算操作符，○为开运算操作符，S为阈值，M为经过两次腐蚀运算的边缘图像；

S13.通过边缘图像F，从而确定电机的中心位置。

3.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S3还包括以下步骤：

S31.控制系统发出夹紧指令，夹持轴上的卡爪伺服驱动器收到指令后开始夹紧电机，卡爪伺服驱动器具有力矩回馈功能，当夹紧力矩达到设定值时，停止夹紧；

S32.停止夹紧后，夹持装置上的螺栓套通过边缘检测定位电机螺栓的位置并拆卸电机；螺栓套上设置有扭矩传感器，实时采集旋转螺栓时的扭矩信号，控制系统根据此信号来控制螺栓套的旋松速度，当扭矩达到设定值时停止旋转，即完成对电机的拆卸。

4.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S4还包括以下步骤：

S41.利用夹持装置上的测距传感器测得下降过程中夹持装置与移动平台的实时距离d₂；

S42.获取夹持装置的实时速度v₂，从而预测一定时间内夹持装置下降的距离s₂，s₂可表示为：

s₂＝v₂gt₂

式中，t₂为选取的预测时间，t₂取2秒；

S43.将预测的下降距离s₂与测得的距离d₂对比，由二者的对比情况推算最佳运行速度v_b，当s₂d₂时，

并通过PID算法调节夹持装置的下降速度，当达到预设位置时，停止下降。

5.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，所述智能检修平台控制方法还包括，当升降过程或夹紧过程中感应传感器检测遇到障碍，自动停止升降或夹紧。

6.根据权利要求5所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，障碍检测过程如下：

通过感应传感器的输出电流I_i来判断是否遇障，检测500ms内的感应电流平均值作为有效检测电流，其计算公式如下：

其中，I_ave为感应电流平均值，i_k为第k次扫描周期的感应电流；若I_ave波动较大则停止升降或夹紧。