[发明专利]一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法

说明书

本发明提供了一种用于换流站空冷器的智能检修平台及控制方法，方法包括如下步骤：S1.检测并确定空冷器电机中心位置；S2.测定夹持装置与电机的距离，并通过控制器调节夹持装置的上升速度，直至停止上升；S3.控制夹持轴运行并对电机进行拆卸；S4.电机拆卸完成后，夹持装置下降，并测定拆卸装置与移动平台的距离，再通过控制器调节夹持装置的下降速度；同时在夹持装置上升或下降的过程中，感应传感器检测是否遇到障碍，若遇到障碍则自动停止升降或夹紧。该智能检修平台使用该方法对空冷器电机进行拆卸检修，一方面节省了人力资源且大大提高了检修效率，另一方面拆装检修过程更稳定，保障了设备和人员的安全。

技术领域

本发明涉及换流站空冷器检修技术领域，具体而言，涉及一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法。

背景技术

高压直流输电领域换流站换流阀冷却设备是保障换流站正常运行的关键设备，空冷器作为换流阀冷却设备，其电机的维修工作一直依靠人力完成，且由于如今换流阀冷却设备大多采用悬吊式空冷器，使用人力进行拆卸检修工作较为困难，效率低下；在检修工作投入大量人力和时间的情况下，且易造成设备损坏和检修人员身体伤害，故设计智能化空冷器检修平台及其控制方法十分必要。为此，提出智能换流站空冷器检修平台以及检修控制方法来解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，其。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，包括如下步骤：

S1.检测并确定空冷器电机中心位置；具体包括如下步骤：

S11.通过激光式边缘检测传感器采集边缘信息并设置阈值，对空冷器电机进行Laplace算子边缘检测，检测结果表示为A；

S12.利用结构元素B，对Laplace算子检测到的空冷器电机边缘图像A进行形态学腐蚀运算和开运算，去除图像中的噪声，得到边缘图像F，计算过程如下

M＝(A⊙B)⊙B

F＝M(S50)○B

式中，⊙为腐蚀运算操作符，○为开运算操作符，S为阈值，M为经过两次腐蚀运算的边缘图像；

S13.通过边缘图像F，从而确定电机的中心位置。

S2.测定夹持装置与电机的距离，并通过控制器调节夹持装置的上升速度，直至停止上升；具体步骤如下：

S21.利用夹持装置上的测距传感器获取夹持装置上升过程中与电机的实时距离d₁；

S22.获取夹持装置的实时速度v₁，从而预测一定时间内夹持装置上升的距离s₁，s₁可表示为：

s₁＝v₁gt₁

式中，t₁为选取的预测时间，t₁取2秒；

S23.将预测的上升距离s₁与测得的距离d₁对比，由二者的对比情况推算最佳运行速度v_a，当s₁d₁时，

并通过PID算法调节夹持装置的上升速度，当达到预设位置时，停止上升。

S3.控制夹持轴运行并对电机进行拆卸；具体步骤如下：