[发明专利]核应急机器人可变形复合底盘

权利要求书

1.核应急机器人可变形复合底盘，其特征是：包括底座和运动支持装置；底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口；底座下端设有激光接近传感器；底座上端四角处设有倾斜传感器；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件；液压马达A安装在底座的安装缺口中，其转轴竖直向下伸出；液压马达B固定连接在液压马达A的转轴上，其转轴沿水平方向伸出；伸缩套筒包括前段套筒、后段套筒和液压缸F，前段套筒固接在液压马达B的转轴上，后段套筒与前段套筒活动套接，液压缸F安装在前段套筒和后段套筒之间，以驱动伸缩套筒伸长或缩短；支持壳体焊固在后段套筒上；轮带组件包括一号轮、一号轮轴、二号轮、二号轮轴和履带，一号轮固定安装在一号轮轴上，二号轮固定安装在二号轮轴上，一号轮轴和二号轮轴分别可转动的安装在支持壳体上，履带绕设在一号轮与二号轮之间；驱动组件包括电机C、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮轴A、齿轮轴B、齿轮D和齿轮E，电机C固定安装在支持壳体上，齿轮A固定安装在电机A的机轴上，齿轮B和齿轮C分别固定安装在齿轮轴A和齿轮轴B上，并位于齿轮A的两侧，并均与齿轮A啮合，齿轮D和齿轮E分别固定安装在一号轮轴和二号轮轴上，并分别与齿轮B和齿轮C啮合；

所述的核应急机器人可变形复合底盘包括提升核应急机器人作业稳定性的方法；

提升核应急机器人作业稳定性的方法如下：

S01，将底座调整至水平状态：

将核应急机器人可变形复合底盘应用于核应急机器人，当核应急机器人作业时，通过四处倾斜传感器的检测数据综合判断底座是否水平；若已达到水平状态，则进入下一步骤；若未达到水平状态，则通过调整低洼处的运动支持装置，使底座达到水平状态；

本步骤中，调整运动支持装置的方法是：控制液压马达B启动，使运动支持装置绕液压马达B的转轴向下转动，从而局部抬升底座高度；

S02，调整核应急机器人的重心位置：

a、运动支持装置向底座外侧转动：四处运动支持装置的液压马达A启动，分别驱动四处运动支持装置绕各自液压马达A的转轴向底座外侧转动，转动完成后，四处运动支持装置呈“X”形分布，任意相邻的两个运动支持装置之间的夹角为90°；

b、运动支持装置向底座外侧伸出：四处运动支持装置的液压缸F的活塞杆伸出，分别驱动对应的伸缩套筒伸长；四处运动支持装置的电机C启动，分别驱动对应的轮带组件运转；上述两项动作同时运作，使四处运动支持装置均向远离底座的方向移动；

本步骤中，电机C启动后，电机C的动力通过齿轮A同时传递至齿轮B和齿轮C上，再通过齿轮B和齿轮C分别传递至齿轮D和齿轮E上，接着通过齿轮D和齿轮E分别传递至一号轮轴和二号轮轴上，再通过一号轮轴和二号轮轴分别驱动一号轮和二号轮同步转动，一号轮和二号轮转动的同时带动履带回转。

2.如权利要求1所述的核应急机器人可变形复合底盘，其特征是：履带内侧表面上设有防滑齿，一号轮和二号轮的外圆面中部设有一圈供履带嵌入的定位槽，定位槽内设有供防滑齿嵌入的防滑齿槽；当履带嵌入一号轮和二号轮的定位槽中时，履带外侧表面与一号轮和二号轮的外圆面齐平，履带内侧表面的防滑齿与一号轮和二号轮上的防滑齿槽啮合。