[发明专利]核应急机器人可变形复合底盘

说明书

核应急机器人可变形复合底盘，包括底座和运动支持装置；底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口；底座下端设有激光接近传感器；底座上端四角处设有倾斜传感器；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件。本发明应用在核应急机器人上时，通过运动支持装置不同动作组合可极大拓展核应急机器人的适用范围，为核应急机器人提升作业稳定性、躲避地面障碍物、提升作业范围等功能的实现提供了必要的结构支持，进而提高了核应急机器人对复杂场地的适应性。

技术领域

本发明涉及核应急设备技术领域，特别是一种核应急机器人可变形复合底盘。

背景技术

随着核电产业的快速发展，对核安全的要求也日益提高，对核电站应急响应机器人的研发需求也逐渐凸显。核电站应急机器人涉及的电气部件耐辐射性能、机器人系统耐辐射性能、系统可靠性及功能多样化都是应急机器人的设计重点和难点。

对核电站应急情况而言，在核辐射环境下发生的事故存在较大的辐射风险，尤其需要核应急机器人参与各项救援工作，核应急机器人可代替操作人员，针对核设施紧急情况采取措施(例如切割、焊接、钻孔作业)。由于核电站现场设施及周围环境条件复杂，从而对核应急机器人设计提出了诸多要求。

核应急机器人的设计难点如下：

1、底座地面净空高度既不能太低也不能太高，太低容易被地面上的杂物剐蹭底座，太高则不利于机器人的尺寸小型化及稳定性；

2、为适应核电站内复杂的现场设施及周围环境需求，其应具有优良的越障及爬坡能力。

一直以来，研发人员都在致力于研发满足上述需求的核应急机器人系统，其中，核应急机器人的底座结构设计是使核应急机器人满足上述要求的关键。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，而提供一种核应急机器人可变形复合底盘，它应用在核应急机器人上，为核应急机器人提升作业稳定性、躲避地面障碍物、提升作业范围等功能的实现提供了必要支持。

本发明的技术方案是：核应急机器人可变形复合底盘，包括底座和运动支持装置；底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件；液压马达A安装在底座的安装缺口中，其转轴竖直向下伸出；液压马达B固定连接在液压马达A的转轴上，其转轴沿水平方向伸出；伸缩套筒包括前段套筒、后段套筒和液压缸F，前段套筒固接在液压马达B的转轴上，后段套筒与前段套筒活动套接，液压缸F安装在前段套筒和后段套筒之间，以驱动伸缩套筒伸长或缩短；支持壳体焊固在后段套筒上；轮带组件包括一号轮、一号轮轴、二号轮、二号轮轴和履带，一号轮固定安装在一号轮轴上，二号轮固定安装在二号轮轴上，一号轮轴和二号轮轴分别可转动的安装在支持壳体上，履带绕设在一号轮与二号轮之间；驱动组件包括电机C、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮轴A、齿轮轴B、齿轮D和齿轮E，电机C固定安装在支持壳体上，齿轮A固定安装在电机A的机轴上，齿轮B和齿轮C分别固定安装在齿轮轴A和齿轮轴B上，并位于齿轮A的两侧，并均与齿轮A啮合，齿轮D和齿轮E分别固定安装在一号轮轴和二号轮轴上，并分别与齿轮B和齿轮C啮合。

本发明进一步的技术方案是：履带内侧表面上设有防滑齿，一号轮和二号轮的外圆面中部设有一圈供履带嵌入的定位槽，定位槽内设有供防滑齿嵌入的防滑齿槽；当履带嵌入一号轮和二号轮的定位槽中时，履带外侧表面与一号轮和二号轮的外圆面齐平，履带内侧表面的防滑齿与一号轮和二号轮上的防滑齿槽啮合。

本发明进一步的技术方案是：底座下端设有激光接近传感器，底座上端四角处设有倾斜传感器。

本发明的技术方案是：一种底盘应用方法，基于上述的核应急机器人可变形复合底盘，包括提升核应急机器人作业稳定性的方法；