[发明专利]自动驾驶汽车预瞄点确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；

步骤2：根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；

步骤3：以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；

通过在理想行驶路径上寻找使|X_k-X₀|_min成立点X_k；

若X_k＜X₀，令X_k+1为搜索起始点；

若X₀＜X_k，则令X_k为搜索起始点；

从起始点开始向前搜索预瞄点；

X₀为车辆所在轨迹位置点；

步骤4：确定预瞄点所在区间；

通过寻找第一次使不等式成立的点X_m，则[X_m，X_m+1]即为搜索区间，并利用直线g表述X_m，X_m+1间的线性关系

式中：

X_m为从车辆所在轨迹位置点X₀开始遍历之后轨迹的第m点；

X_m+1为从车辆所在轨迹位置点X₀开始遍历之后轨迹的第m+1点；

为X₀和X_m之间的距离；

为X₀和X_m+1之间的距离；

g为经过X_m和X_m+1两点的直线；

V_x为当前车辆沿大地坐标系X轴方向的速度；

T为预瞄时间；

步骤5：确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；

选取理想路径Y上X_m，X_m+1，X_m+2连续三点，三点选取按照步骤4中描述方法进行选取，并计算X_m和X_m+1点间的斜率以及X_m和X_m+2点间的斜率的值；

若认为车辆行驶在直线道路，预瞄区间则定为[X_m，X_m+1]；其中，Thread为设定阈值；

若则认为车辆将驶入弯道，预瞄点所在区间需往前选定，即选定[X_m+1，X_m+2]为预瞄点所在区间；

当车辆即将驶入弯道时，对车辆方向转角进行控制，使车辆向期望路径行驶，直至不等式成立；

步骤6：确定预瞄点；

利用两点间距离公式，求解直线上与车辆自身坐标(x₀，y₀)距离为预瞄距离L_d的点(x_e，y_e)，(x_e，y_e)即为本次搜索所确定的预瞄点；

若车辆将驶入弯道，则求解直线上与车辆自身坐标(x₀，y₀)距离为L_d的点(x_e，y_e)。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，其特征在于：所述步骤1中，利用GPS软件获取车辆理想跟踪路径，并获取包括车辆当前位置在大地坐标系下的坐标信息(x₀，y₀)，车辆当前速度信息V，车辆航向信息α在内的车辆当前状态信息。