[发明专利]自动驾驶汽车预瞄点确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；确定预瞄点所在区间；确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；确定预瞄点。本发明在大地坐标系下进行，计算方式简单，计算量小，能够为预瞄点的选取提供有效支撑；本发明充分预留车辆转弯行驶距离，对于车辆弯道轨迹有较好的跟踪效果；通过本发明的方法所确定的预瞄点，结果可靠，能够提升智能驾驶路径跟踪模块的精确性，保证车辆在直线道路和弯道行驶的平稳性；本发明大幅减少算法的计算量，提高算法效率。

技术领域

本发明属于自动驾驶相关领域，尤其是涉及一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，技术的进步，智能驾驶领域引起了国内外众多知名企业、院校的关注。此外，国家的大力支持也进一步推动了智能驾驶技术的发展与成熟。自2017年以来，由中汽中心承办的世界智能驾驶挑战大赛已经成功举办三届，吸引了国内外众多车队的积极参与。历届赛事的成功举办也见证了智能驾驶领域相关技术的快速进步与发展。近期，具备L2级别自动驾驶性能的宝马X7也面向市场推出。智能驾驶领域相关技术的成熟与发展蕴藏着巨大的潜力，具有深入开发的前景。

自动驾驶控制技术主要分为车辆的横向控制和纵向控制。纵向控制主要调节车辆的油门和制动，调整无人驾驶车辆的速度。横向控制主要调节车辆的方向盘转角，控制无人驾驶车辆的行驶方向。其中，路径跟踪是车辆横向控制的重要环节。路径跟踪的偏差大小直接决定了无人驾驶车辆横向控制质量的高低。因此，作为智能驾驶路径跟踪的基础，预瞄点的选取显得尤为重要。高效的预瞄点确定方法将会减小路径跟踪的偏差，提升车辆横向控制的精确性。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，通过优先确定预瞄点所在区间，明确弯道预瞄点确定方法并在大地坐标系下完成预瞄点的确定；该方法能够简化预瞄点确定过程，减少计算量，有效提升无人驾驶车辆横向控制的精确性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括如下步骤：

步骤1：获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；

步骤2：根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；

步骤3：以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；

步骤4：确定预瞄点所在区间；

步骤5：确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；

步骤6：确定预瞄点。

进一步的，所述步骤1中，获取包括车辆当前位置在大地坐标系下的坐标信息,车辆当前速度信息V，车辆航向信息α在内的车辆当前状态信息。

进一步的，所述步骤3中，通过在理想行驶路径上寻找使

成立点；

若，令为搜索起始点；

若，则令为搜索起始点；

从起始点开始向前搜索预瞄点。

进一步的，所述步骤4中，通过寻找第一次使不等式成立的点，则即为搜索区间，并利用直线表述，间的线性关系。

为和之间的距离；

为和之间的距离；

为经过和两点的直线。