[发明专利]地图构建方法、装置及运载工具

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；所述环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；其中所述第一环境条件和所述第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；

分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图；

对所述第一视觉地图和所述第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图的步骤，包括：

应用设置在所述运载工具上的视觉传感器分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，应用设置在所述运载工具上的视觉传感器分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图的步骤，包括：

在第一环境条件下应用所述视觉传感器获取所述目标路线的第一图像信息；以及在第二环境条件下应用所述视觉传感器获取所述目标路线的第二图像信息；

分别基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，构建得到所述第一视觉地图和所述第二视觉地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，构建得到所述第一视觉地图和所述第二视觉地图的步骤，包括：

对所述第一图像信息进行特征点检测和计算，得到所述第一图像信息的特征点以及所述第一图像信息的特征点的描述子；

对所述第二图像信息进行特征点检测和计算，得到所述第二图像信息的特征点以及所述第二图像信息的特征点的描述子。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图的步骤，包括：

将所述第二视觉地图中的特征点融合到所述第一视觉地图中，得到全视觉地图；或者将所述第一视觉地图的特征点融合到所述第二视觉地图中，得到全视觉地图。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器采用单目摄像头机或双目摄像机。

7.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；所述环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；其中所述第一环境条件和所述第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；

构建模块，用于分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图；

融合模块，用于对所述第一视觉地图和所述第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建模块在分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图时，用于：

应用设置在所述运载工具上的视觉传感器分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图。

9.一种运载工具，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-6任一项所述的方法。