[发明专利]地图构建方法、装置及运载工具

说明书

本发明提供一种地图构建方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶领域。该方法包括：确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；第一环境条件和第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；分别构建目标路线在第一环境条件下的第一视觉地图以及在第二环境条件下的第二视觉地图；最后对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。本发明通过在同一路线下得到多个不同环境条件的视觉地图，并且对不同环境条件下的视觉地图进行融合，构建全视觉地图，该全视觉地图可以在不同的环境条件下使用，提高了地图对环境的适应能力，缓解了不同环境条件的图像特征不匹配的问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种地图构建方法、装置及运载工具。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，自动驾驶车辆得到了人们的广泛关注。

自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。并且，自动驾驶车辆依靠人工智能、摄像头、雷达及全球定位系统协同合作，使车辆可以在没有任何人类主动干预下自动驾驶。

目前，现有技术中，自动驾驶车辆可以利用视觉地图进行定位，但是由于不同环境下的图像特征不匹配的问题，导致在白天的视觉地图无法在晚上应用。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种地图构建方法、装置及运载工具。

第一方面，本发明实施例提供一种地图构建方法，所述方法包括：

确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；所述环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；其中所述第一环境条件和所述第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；

分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图；

对所述第一视觉地图和所述第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图的步骤，包括：

应用设置在所述运载工具上的视觉传感器分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，应用设置在所述运载工具上的视觉传感器分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图的步骤，包括：

在第一环境条件下应用所述视觉传感器获取所述目标路线的第一图像信息；以及在第二环境条件下应用所述视觉传感器获取所述目标路线的第二图像信息；

分别基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，构建得到所述第一视觉地图和所述第二视觉地图。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，分别基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，构建得到所述第一视觉地图和所述第二视觉地图的步骤，包括：

对所述第一图像信息进行特征点检测和计算，得到所述第一图像信息的特征点以及所述第一图像信息的特征点的描述子；

对所述第二图像信息进行特征点检测和计算，得到所述第二图像信息的特征点以及所述第一图像信息的特征点的描述子。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图的步骤，包括：