[发明专利]一种电力巡检机器人及其驱动方法

权利要求书

1.一种电力巡检机器人，用于电缆沟巡检，其特征在于，包括巡检机器人本体(1)和两对伸缩臂(2)，一对伸缩臂(2)同轴设置于巡检机器人本体(1)前部的左右两侧，另一对伸缩臂(2)同轴设置于巡检机器人本体(1)后部的左右两侧，两对伸缩臂(2)均与巡检机器人本体(1)之间转动连接，且两对伸缩臂(2)均与巡检机器人本体(1)之间设有用于驱动巡检机器人本体(1)相对其中一对伸缩臂(2)翻转的翻转驱动电机，所述巡检机器人本体(1)内设有用于控制伸缩臂(2)以及翻转驱动电机的控制模块，初始状态下的每一对伸缩臂(2)中，一个伸缩臂(2)支撑在被巡检的电缆沟一个侧壁上，另一个伸缩臂(2)支撑在被巡检的电缆沟另一个侧壁上，所述控制模块用于：将后部的一对伸缩臂(2)分别作为第一伸缩臂，将另一对伸缩臂(2)分别作为第二伸缩臂；然后控制第一伸缩臂收缩，控制翻转驱动电机以第二伸缩臂为旋转轴对巡检机器人本体(1)进行翻转，使得第一伸缩臂位于第二伸缩臂的前方；最后控制第一伸缩臂伸长支撑在电缆沟左右侧壁上，使得巡检机器人本体(1)回复初始状态。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述伸缩臂(2)包括固定段(21)和第一伸缩段(22)，所述固定段(21)为管状结构，所述第一伸缩段(22)设置于固定段(21)的内孔中，所述固定段(21)的内孔设有内螺纹，所述第一伸缩段(22)的底端设置有第一螺纹杆(221)，所述第一螺纹杆(221)和固定段(21)的内孔螺纹配合，所述第一伸缩段(22)内固设有第一电机(222)，所述第一电机(222)的转动轴和第一螺纹杆(221)同轴连接，所述第一电机(222)的控制端和控制模块连接。

3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述第一螺纹杆(221)和第一伸缩段(22)的底端之间设有胶圈(223)。

4.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述固定段(21)的内孔侧壁设有导向机构(211)，所述导向机构(211)包括安装于固定段(21)的内孔侧壁上的定位件和安装于定位件上的滑轮(212)，所述第一伸缩段(22)的外壁设有滑槽(224)，所述滑轮(212)与滑槽(224)配合。

5.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述伸缩臂(2)还包括第二伸缩段(23)，所述第一伸缩段(22)为管状结构，所述第二伸缩段(23)滑动设置于第一伸缩段(22)的内孔中，所述第一伸缩段(22)的内孔中固设有第二电机(226)，所述第二伸缩段(23)开设有螺纹孔(231)，所述螺纹孔(231)中插设有与螺纹孔(231)螺纹配合的第二螺纹杆(232)，所述第二电机(226)的转动轴和第二螺纹杆(232)同轴连接，所述第二电机(226)的控制端和控制模块连接。

6.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述第二伸缩段(23)开设有限位槽(233)，所述第一伸缩段(22)的内孔中固设有限位杆(227)，所述限位杆(227)沿限位槽(233)轴向滑动布置，所述限位杆(227)的端部设有减震弹簧(228)。

7.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述第二伸缩段(23)的端部设有支撑板(234)，所述支撑板(234)上设有至少一个吸盘(235)。

8.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体(1)的顶部和前部分别设有监测模块(3)，所述监测模块(3)和控制模块连接，所述监测模块(3)包括红外热像仪(31)和可见光相机(32)，所述巡检机器人本体(1)的前部还设有照明灯(101)与避障传感器(102)。

9.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体(1)内设有电源模块和无线充电模块，所述无线充电模块设置于巡检机器人本体(1)的下部，所述无线充电模块通过控制模块和电源模块连接。

10.一种根据权利要求1～9任一所述的电力巡检机器人的驱动方法，其特征在于，控制模块控制电力巡检机器人翻转前进包括以下步骤：

1)在初始状态下巡检机器人本体(1)的每一对伸缩臂(2)中，一个伸缩臂(2)支撑在被巡检的电缆沟一个侧壁上，另一个伸缩臂(2)支撑在被巡检的电缆沟另一个侧壁上，将后部的一对伸缩臂(2)分别作为第一伸缩臂，将另一对伸缩臂(2)分别作为第二伸缩臂；

2)控制第一伸缩臂收缩，控制翻转驱动电机以第二伸缩臂为旋转轴对巡检机器人本体(1)进行翻转，使得第一伸缩臂位于第二伸缩臂的前方；

3)控制第一伸缩臂伸长支撑在电缆沟左右侧壁上，使得巡检机器人本体(1)回复初始状态。