[发明专利]一种电力巡检机器人及其驱动方法

说明书

本发明公开了一种电力巡检机器人及其驱动方法，电力巡检机器人包括巡检机器人本体和两对伸缩臂，一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体前部的左右两侧，另一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体后部的左右两侧，两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间转动连接，且两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间设有用于驱动巡检机器人本体相对其中一对伸缩臂翻转的翻转驱动电机，所述巡检机器人本体内设有用于控制伸缩臂以及翻转驱动电机的控制模块。本发明的电力巡检机器人采用翻转的行进方式，可以更好的适应电缆沟的复杂环境。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种电力巡检机器人及其驱动方法。

背景技术

目前还有很大一部分电缆沟巡检是通过人为的巡查监测，但电缆沟的环境狭窄且恶劣，且在光环境不好的状态下，人力巡检会存在监查的不充分，因此巡检机器人也就很有必要。对于电缆沟的巡检大多数巡检机器人采用轮式或者履带式的巡检车，根据电缆沟的特殊环境，采用以往的车式机器人体积较大，且电缆沟的特殊情况，地面的情况较为复杂，所以采用浮空型的机器人会有很好的效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种电力巡检机器人及其驱动方法，能够实现悬空自动巡检作业。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种电力巡检机器人，包括巡检机器人本体和两对伸缩臂，一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体前部的左右两侧，另一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体后部的左右两侧，两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间转动连接，且两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间设有用于驱动巡检机器人本体相对其中一对伸缩臂翻转的翻转驱动电机，所述巡检机器人本体内设有用于控制伸缩臂以及翻转驱动电机的控制模块。

进一步的，所述伸缩臂包括固定段和第一伸缩段，所述固定段为管状结构，所述第一伸缩段设置于固定段的内孔中，所述固定段的内孔设有内螺纹，所述第一伸缩段的底端设置有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆和固定段的内孔螺纹配合，所述第一伸缩段内固设有第一电机，所述第一电机的转动轴和第一螺纹杆同轴连接，所述第一电机的控制端和控制模块连接。

进一步的，所述第一螺纹杆和第一伸缩段的底端之间设有胶圈。

进一步的，所述固定段的内孔侧壁设有导向机构，所述导向机构包括安装于固定段的内孔侧壁上的定位件和安装于定位件上的滑轮，所述第一伸缩段的外壁设有滑槽，所述滑轮与滑槽配合。

进一步的，所述伸缩臂还包括第二伸缩段，所述第一伸缩段为管状结构，所述第二伸缩段滑动设置于第一伸缩段的内孔中，所述第一伸缩段的内孔中固设有第二电机，所述第二伸缩段开设有螺纹孔，所述螺纹孔中插设有与螺纹孔螺纹配合的第二螺纹杆，所述第二电机的转动轴和第二螺纹杆同轴连接，所述第二电机的控制端和控制模块连接。

进一步的，所述第二伸缩段开设有限位槽，所述第一伸缩段的内孔中固设有限位杆，所述限位杆沿限位槽轴向滑动布置，所述限位杆的端部设有减震弹簧。

进一步的，所述第二伸缩段的端部设有支撑板，所述支撑板上设有至少一个吸盘。

进一步的，所述巡检机器人本体的顶部和前部分别设有监测模块，所述监测模块和控制模块连接，所述监测模块包括红外热像仪和可见光相机，所述巡检机器人本体的前部还设有照明灯与避障传感器。

进一步的，所述巡检机器人本体内设有电源模块和无线充电模块，所述无线充电模块设置于巡检机器人本体的下部，所述无线充电模块通过控制模块和电源模块连接。

本发明还提出一种上述的电力巡检机器人的驱动方法，控制模块控制电力巡检机器人翻转前进包括以下步骤：

1)在初始状态下巡检机器人本体的两对伸缩臂全部支撑在电缆沟侧壁上，将后部的一对伸缩臂分别作为第一伸缩臂，将另一对伸缩臂分别作为第二伸缩臂；