[发明专利]清洁机器人及其控制方法、可读存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

获取风机所在环境的当前气压值；

根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态；

其中，所述获取风机所在环境的当前气压值的步骤包括：

获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；

获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；

将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；

基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：

获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系；

基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

4.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值，包括：

确定所述风机的当前反馈功率与所述目标反馈功率的偏差；

当所述偏差大于或等于预设的阈值时，触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

5.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值对应的风机正常工作功率；

将所述目标反馈功率与所述风机正常工作功率对比，以判断所述风机是否异常。

6.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：

获取所述风机的目标风力；

获取预存映射关系，该预存映射关系为气压、风力与设定转速之间的映射关系；

基于预存映射关系，将所述当前气压值和所述目标风力对应的设定转速作为所述目标转速。

7.如权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述风机的目标风力的步骤包括：

获取所述清洁机器人的当前清洁模式；

根据所述当前清洁模式确定所述目标风力。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

风机，所述风机用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部；

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述处理器与所述风机连接，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。