[发明专利]一种柔性计量机器人及输运方法

权利要求书

1.一种柔性计量机器人，其特征在于：包括主支架(1)、第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、吸盘组件(4)、控制面板(5)、机械爪(6)、机械爪架(7)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)和机械爪旋转组件(10)，所述主支架(1)左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂(2)、第二行走臂(3)，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)底部均连接有吸盘组件(4)；所述主支架(1)上设有控制面板(5)，控制面板(5)与第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、机械爪(6)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)、机械爪旋转组件(10)均电性连接；所述主支架(1)上通过机械爪微调组件(9)连接有机械爪架(7)；所述机械爪架(7)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪旋转组件(10)、机械爪(6)或者所述机械爪架(7)上方安装有机械爪旋转组件(10)且所述机械爪旋转组件(10)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪(6)；

所述第一行走臂(2)、第二行走臂(3)均铰接于主支架(1)上，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)均包括若干机械手臂、若干活塞杆，机械手臂依次铰接为一体，相邻的所述机械手臂之间连接活塞杆的两端，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)最上方的机械手臂与主支架(1)之间连接活塞杆的两端；

所述吸盘组件(4)包括吸盘、嵌装于吸盘上方的球关节杆、配合于球关节杆上的压盖，球关节杆上方连接于第一行走臂(2)或第二行走臂(3)下端；

所述机械爪伸缩组件(8)包括有若干相互嵌套的机械手臂，且相邻的机械手臂之间连接活塞杆的两端；

所述机械爪微调组件(9)包括滚轮和滑轨，滚轮与机械爪架(7)同轴连接，滑轨固定于主支架(1)上方，滚轮为带电机的轮子。

2.如权利要求1所述的一种柔性计量机器人，其特征在于：所述主支架(1)上设有摄像头，摄像头与控制面板(5)电性连接。

3.如权利要求1所述的一种柔性计量机器人的输运方法，其特征在于：所述输运方法包括以下步骤：

步骤一：机器人舒展：第一行走臂(2)、第二行走臂(3)动作，机器人舒展开；

步骤二：行进取物：通过第一行走臂(2)、第二行走臂(3)规律的收缩与展开，机器人前进至待取用的管道(11)上方；机械爪(6)打开后，再通过机械爪伸缩组件(8)将机械爪(6)下降至管道(11)上，然后收缩机械爪(6)抓住管道(11)，最后机械爪伸缩组件(8)收缩，上抬管道(11)；

步骤三：运送：通过第一行走臂(2)、第二行走臂(3)规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；

步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件(10)调整管道(11)角度，通过机械爪微调组件(9)调节管道位置，待管道(11)位置精确后，机械爪伸缩组件(8)伸长后松开机械爪(6)，完成管道(11)放置；

步骤五：机器人计数并复位：机械爪(6)完成一次抓取、放置后，完成一次计数；通过第一行走臂(2)、第二行走臂(3)规律的收缩与展开，机器人回到原始位置。