[发明专利]一种柔性计量机器人及输运方法

说明书

本发明公开了一种柔性计量机器人，包括主支架、第一行走臂、第二行走臂、吸盘组件、控制面板、机械爪、机械爪架、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件和机械爪旋转组件。本发明还公开了一种柔性计量输运方法，包括以下步骤：步骤一：机器人舒展；步骤二：行进取物；步骤三：运送：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件调整管道角度，通过机械爪微调组件调节管道位置，待管道位置精确后，机械爪伸缩组件伸长后松开机械爪，完成管道放置；步骤五：机器人计数并复位。本发明通过行走臂规律性的动作、多自由度的机械爪，完成管道的抓取、调整后的放置；辅助管道铺设。

【技术领域】

本发明涉及管道运输的技术领域，特别是柔性计量机器人及输运方法的技术领域。

【背景技术】

在管道完成长距离运输后，在需要布设的区域，仍然需要短距离的运输。同时，这时候的运输还需要协助完成管道的连接，需要能保持特定的高度和角度。在短距离的运输场景中，又有一些可能是斜面运输。为此，需要一种能作运输的机器人，能够具有不同的姿态，在不需要的时候可以收缩起来；且需要完成短距离运输与协助安装的方法。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种柔性计量机器人及输运方法，能够实现管道的运输，辅助管道铺设。

为实现上述目的，本发明提出了一种柔性计量机器人，包括主支架、第一行走臂、第二行走臂、吸盘组件、控制面板、机械爪、机械爪架、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件和机械爪旋转组件，所述主支架左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂、第二行走臂，第一行走臂、第二行走臂底部均连接有吸盘组件；所述主支架上设有控制面板，控制面板与第一行走臂、第二行走臂、机械爪、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件、机械爪旋转组件均电性连接；所述主支架上通过机械爪微调组件连接有机械爪架；所述机械爪架下方依次安装有机械爪伸缩组件、机械爪旋转组件、机械爪或者所述机械爪架上方安装有机械爪旋转组件且所述机械爪旋转组件下方依次安装有机械爪伸缩组件、机械爪。

作为优选，所述第一行走臂、第二行走臂均铰接于主支架上，第一行走臂、第二行走臂均包括若干机械手臂、若干活塞杆，机械手臂依次铰接为一体，相邻的所述机械手臂之间连接活塞杆的两端，第一行走臂、第二行走臂最上方的机械手臂与主支架之间连接活塞杆的两端。

作为优选，所述主支架上设有摄像头，摄像头与控制面板电性连接。

作为优选，所述吸盘组件包括吸盘、嵌装于吸盘上方的球关节杆、配合于球关节杆上的压盖，球关节杆上方连接于第一行走臂或第二行走臂下端。

作为优选，所述机械爪伸缩组件包括有若干相互嵌套的机械手臂，且相邻的机械手臂之间连接活塞杆的两端。

作为优选，所述机械爪微调组件包括滚轮和滑轨，滚轮与机械爪架同轴连接，滑轨固定于主支架上方，滚轮为带电机的轮子。

本发明还提出了一种柔性计量输运方法，包括以下步骤：

步骤一：机器人舒展：第一行走臂、第二行走臂动作，机器人舒展开；

步骤二：行进取物：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人前进至待取用的管道上方；机械爪打开后，再通过机械爪伸缩组件将机械爪下降至管道上，然后收缩机械爪抓住管道，最后机械爪伸缩组件收缩，上抬管道；

步骤三：运送：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；

步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件调整管道角度，通过机械爪微调组件调节管道位置，待管道位置精确后，机械爪伸缩组件伸长后松开机械爪，完成管道放置；

步骤五：机器人计数并复位：机械爪完成一次抓取、放置后，完成一次计数；通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人回到原始位置。