[发明专利]内部张紧的可膨胀结构

权利要求书

1.一种可膨胀结构，包括：

顶端盖；

底端盖；

囊状物，其附接到所述顶端盖和底端盖，并被构造成在所述顶端盖和底端盖之间保持加压空气；

设置在所述囊状物内的多根系链，所述多根系链中的每根系链具有联接到所述顶端盖的第一端和联接到所述底端盖的第二端，其中，当所述囊状物膨胀时，所述多根系链限制所述可膨胀结构的自由度的数量和自由度的类型；和

调节机构，其可操作以移动所述多根系链中的至少一根系链的第二端，以调节自由度的数量和自由度的类型中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中，所述调节机构可操作以移动所述多根系链中的至少一根系链的第二端，以调节自由度的数量。

3.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中，所述调节机构可操作以移动所述多根系链中的至少一根系链的第二端，以调节自由度的类型。

4.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中，所述调节机构可操作以移动所述多根系链中的至少一根系链的第二端，以在轴向运动、弯曲运动、扭转运动和剪切运动中的至少两者之间调节自由度的类型。

5.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中：

所述多根系链中的每根系链的第一端固定到所述顶端盖；

所述调节机构联接到所述底端盖；

所述调节机构的至少一部分设置在所述囊状物内；并且

所述多根系链中的每根系链的第二端固定到所述调节机构的设置在所述囊状物内的部分。

6.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中：

所述调节机构包括延伸穿过所述底端盖的轴、设置在所述囊状物内并附接到所述轴的太阳齿轮、以及设置在所述囊状物内并与所述太阳齿轮接合的至少一个行星齿轮；和

所述多根系链中的至少一根系链的第二端固定到所述至少一个行星齿轮，使得旋转所述轴导致所述至少一根系链的第二端围绕所述至少一个行星齿轮的旋转轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的可膨胀结构，其中：

所述多根系链包括第一系链、第二系链和第三系链；

所述至少一个行星齿轮包括第一行星齿轮、第二行星齿轮和第三行星齿轮；并且

所述第一、第二和第三系链的第二端分别固定到所述第一、第二和第三行星齿轮，使得旋转所述轴导致所述第一、第二和第三系链的第二端围绕所述第一、第二和第三行星齿轮的旋转轴线旋转，并由此在剪切运动和弯曲运动之间调节自由度的类型。

8.根据权利要求7所述的可膨胀结构，其中，旋转所述轴在第一位置和第二位置之间调节所述第一、第二和第三系链中的每一者，在所述第一位置中，所述第一、第二和第三系链垂直于所述顶端盖和底端盖，在所述第二位置中，所述第一、第二和第三系链形成三脚架形状。

9.根据权利要求1所述的可膨胀结构，其中：

所述调节机构包括延伸穿过所述底端盖的第一销钉；

所述多根系链中的至少一根系链的第二端固定到所述第一销钉的设置在所述囊状物内的端部；和

所述第一销钉可在垂直于所述底端盖的方向上平移，以调节所述至少一根系链的张力，并由此调节自由度的数量和自由度的类型中的至少一者。

10.根据权利要求9所述的可膨胀结构，其中，所述第一销钉可在垂直于所述底端盖的方向上平移，以在零张力和大于零的张力水平之间调节所述至少一根系链的张力。