[发明专利]自动驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取障碍物的运动状态，所述障碍物的运动状态包括所述障碍物的位置和所述障碍物的速度；

根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，所述牵引点的速度用于指示自车在所述牵引点的位置处的期望速度，所述牵引点的位置为所述障碍物的运动状态的连续函数，所述牵引点的速度为所述障碍物的运动状态的连续函数；

根据所述牵引点的位置和所述牵引点的速度获取自车的期望加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述障碍物的位置生成虚拟墙，所述虚拟墙的状态包括可穿透状态和不可穿透状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟墙连续存在。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取自车的目标行驶路径；以及

所述根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：

根据所述障碍物的运动状态和所述自车的目标行驶路径确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述牵引点的位置通过跟车距离表征。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述期望加速度的更新频率大于或等于20Hz。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：

根据所述障碍物的运动状态计算碰撞危险度；

根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述碰撞危险度小于第一阈值的情况下，所述虚拟墙的状态为可穿透状态；在所述碰撞危险度大于或等于所述第一阈值的情况下，所述虚拟墙的状态为不可穿透状态。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述障碍物的速度包括所述障碍物的切向速度，以及

所述根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：

根据所述碰撞危险度确定自车的穿透速度，所述自车的穿透速度与所述碰撞危险度呈负相关关系；

根据所述障碍物的切向速度和自车的穿透速度确定所述牵引点的速度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞危险度确定所述牵引点的位置和所述牵引点的速度，包括：

在所述碰撞危险度大于或等于第一阈值的情况下，所述牵引点的速度小于或等于所述障碍物的切向速度。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的运动状态计算碰撞危险度，包括：

根据所述障碍物的运动状态计算碰撞指标，所述碰撞指标包括以下至少一项或多项：所述障碍物与车道线之间的距离、所述障碍物到达所述车道线的时间、所述障碍物与自车之间的侧向距离；

根据所述碰撞指标计算所述碰撞危险度。

12.根据权利要求2至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制车载显示器显示自车、所述障碍物和所述虚拟墙之间的位置关系。