[发明专利]自动驾驶方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动驾驶方法及装置，属于自动驾驶技术领域，可以用于智能汽车、自动驾驶汽车。该自动驾驶方法包括：获取障碍物的运动状态；根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，牵引点的位置和牵引点的速度均为障碍物的运动状态的连续函数；根据牵引点的位置和牵引点的速度获取自车的期望加速度。本申请的方法能够减少自动驾驶时的车辆速度跳变，提高用户的乘车体验。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种自动驾驶方法及装置。

背景技术

人工智能(artificial intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索， AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

自动驾驶汽车在巡航过程中，为了保持安全性和舒适性，需要合理的实时速度约束。通过设置不可碰触的虚拟墙可以生成合理的速度约束。例如，对于已经位于自车车道的车辆，一般将该车作为自车跟车对象，虚拟墙可以设置于自车跟车对象的后部，通过合理的速度约束使自车与虚拟墙保持安全距离。对于位于相邻车道的车辆，虚拟墙的设置存在临界位置。例如，当他车与自车之间的横向距离小于设定阈值时，通常将虚拟墙设置在他车的后部，当他车与自车之间的横向距离大于或等于设定阈值时，通常不设置虚拟墙。然而，当自车检测到他车的位置变化时，自车与他车之间的横向距离可能发生变化，并可能处于设定阈值附近变化，此时，虚拟墙可能出现不稳定的情况，即在设置虚拟墙和不设置虚拟墙之间跳变。另外，由于存在感知噪声，自车检测到他车的位置存在误差，若自车与他车之间的横向距离在设定阈值附近变化，则会导致虚拟墙不稳定。此外，对于自车附近的静止障碍物，例如，路边的停车等，当该障碍物距离自车的横向距离较近时，由于感知噪声等影响，有可能导致自车检测到的该障碍物与自车的横向距离在设定阈值附近变化，进而导致虚拟墙不稳定。当设置虚拟墙时，相应地存在与虚拟墙对应的牵引点，用于牵引自车前进，为自车提供速度约束，例如，自车减速行驶；当不设置虚拟墙时，相应地不存在牵引点为自车提供速度约束，自车匀速或加速行驶。当虚拟墙不稳定时，会导致速度跳变，自车频繁加速、减速，影响用户的乘坐体验。

因此，如何减少自动驾驶时的车辆速度跳变，提高用户的乘车体验，成为一个亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶方法及装置，能够减少车辆速度跳变，提高用户的乘车体验。

第一方面，提供了一种自动驾驶方法，该方法包括：获取障碍物的运动状态，障碍物的运动状态包括障碍物的位置和障碍物的速度；根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，牵引点的速度用于指示自车在牵引点的位置处的期望速度，牵引点的位置为障碍物的运动状态的连续函数，牵引点的速度为障碍物的运动状态的连续函数；根据牵引点的位置和牵引点的速度获取自车的期望加速度。