[发明专利]一种超平机器人的前独立悬架系统

说明书

本发明涉及悬架系统和超平机器人，具体是一种超平机器人的前独立悬架系统，包括：前独立悬架，所述前独立悬架包括三角形臂、连杆臂和连接件，所述连杆臂的两端分别通过连接件连接轮毂和车架，所述三角形臂具有呈三角形排列的三个连接孔；以及弹性减振装置，所述弹性减振装置的一端与远离轮毂一侧的连接孔连接，另一端连接与车架连接的连接件，靠近轮毂一侧的两个所述连接孔分别连接连杆臂顶部的车架和连杆臂的中部。本发明的有益效果是：通过前独立悬架和弹性减振装置将轮毂的垂直方向上的受力以及跳动转换为超平机器人的横向力及跳动；从而使得超平机器人在不良路况状况时的整车高度变化范围减小；改善超平机器人的转向和操纵稳定性。

技术领域

本发明涉及悬架系统和超平机器人，具体是一种超平机器人的前独立悬架系统。

背景技术

汽车前悬架（Front Suspension）把车架（或车身）与前车轮弹性的连接起来，其主要任务是传递作用在车架（或车身）和前车轮之间的一切力和力矩，并且缓和不平路面对车架（车身）的冲击载荷，衰减由冲击载荷引起的振动，保证车辆在不平路面和载荷变化时有较理想的运动特性，保证汽车在高速行驶下仍具有良好的操纵稳定性。另一方面，汽车前悬架还要保证车辆在固定的角度内活动，使得汽车在转弯行驶情况下，保证车辆的稳定性。一般由弹性元件，减振器和导向机构组成。一般前悬架系统既要满足汽车的舒适性要求，又要满足其操纵稳定性的要求，而这两方面又是互相对立的。比如，为了取得良好的舒适性，需要大大缓冲汽车的震动，这样弹簧就要设计得软些，但弹簧软了却容易使汽车发生刹车“点头”、加速“抬头”以及左右侧倾严重的不良倾向，不利于汽车的转向，容易导致汽车操纵不稳定。

随着汽车技术的不断发展，悬架一般又分为独立悬架和非独立悬架。独立悬架特点是左右车轮不连在一根车轴上，是单独通过悬架与车架（车身）相连，每个车轮能独立的上下运动。其优点在于，非簧载质量小，有利于行驶平顺性，同时，车轮接地性较好，有利于操纵稳定性；用于转向时，左右车轮由于不是连在一根轴上，合理布置后，使得悬架与转向杆的运动干涉减少，不易发生跳摆；由于没有连接左右车轮的车轴，可以降低整车高度。

如今，超平机器人因其特殊的结构和功能而越来越被市场和科研事业需求。超平机器人一般可用于承载，搬运，以及进行一些试验（用于试验场）。超平机器人一般由电动机驱动，其控制系统可以精准地引导试验车以设定的速度沿着预定的路线行驶以达到测试目的。超平机器人自带转向和刹车机构，可以通过控制系统实现刹车和转向动作。

由于超平机器人的高度要求和平顺性要求，需要一种将垂向轮跳转为横向跳动，可应用于超平机器人的前独立悬架系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超平机器人的前独立悬架系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种超平机器人的前独立悬架系统，包括：前独立悬架，所述前独立悬架包括三角形臂、连杆臂和连接件，所述连杆臂的两端分别通过连接件连接轮毂和车架，所述三角形臂具有呈三角形排列的三个连接孔；以及弹性减振装置，所述弹性减振装置的一端与远离轮毂一侧的连接孔连接，另一端连接与车架连接的连接件，靠近轮毂一侧的两个所述连接孔分别连接连杆臂顶部的车架和连杆臂的中部。

作为本发明进一步的方案：所述连接件包括固定安装件一和转向节，所述连杆臂的两端分别通过转向节、固定安装件一连接轮毂和车架。

作为本发明再进一步的方案：所述连接件包括连接臂和销，所述三角形臂分别通过连接臂、销连接连杆臂的中部和弹性减振装置。

作为本发明再进一步的方案：所述连接件还包括固定安装件二，所述三角形臂的连接孔通过固定安装件二连接连杆臂顶部的车架。

作为本发明再进一步的方案：所述连接臂与三角形臂之间设有垫圈。