[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种控制转向系统的转向控制装置(1)，所述转向系统包括：壳体；容置在所述壳体中用于往复运动的转动轴；以及致动器，所述致动器使用电机作为驱动源来施加用于使与所述转动轴连接的转动轮转动的电机转矩，所述转向控制装置(1)的特征在于，包括：

电子控制单元，

其中，所述电子控制单元被配置成：

检测绝对转向角，所述绝对转向角是旋转轴的旋转角，所述旋转轴的旋转角能够被转换成所述转动轮的转动角并且被表示为包括大于360°的范围的绝对角；

计算与从所述电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值；

控制所述电机的驱动，以使得供应至所述电机的实际电流值达到所述电流指令值；

存储端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示端部位置的角并且与所述绝对转向角相关，其中，在所述端部位置处，所述转动轴的运动通过所述转动轴与所述壳体接触的端部接触来调节；

在指示所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正所述电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节所述端部分离角的减小；以及

在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算所述电流指令值以使得不通过所述端部接触缓和控制来调节所述端部分离角的增大。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：

在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算基于所述端部分离角的减小而减小的转向角限制值；

通过将所述电流指令值的绝对值限制为所述转向角限制值来执行所述端部接触缓和控制；

在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算基于所述端部分离角的减小而增大的角度限制分量；

基于通过从所述电机的额定电流中减去所述角度限制分量而获得的预调整转向角限制值来计算所述转向角限制值；以及

在所述端部分离角等于或小于所述预定角度并且所述端部分离角增大时，将所述转向角限制值的绝对值设定为所述额定电流。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置(1)，其特征在于：在用于使所述电机生成用于使所述转动轮转向左侧和右侧中的一侧的电机转矩的电流指令值的符号被限定为正并且用于使所述电机生成用于使所述转动轮转向另一侧的电机转矩的电流指令值的符号被限定为负时，

所述电子控制单元被配置成在以下情况下将所述转向角限制值的绝对值设定为所述额定电流：所述转动轮转向所述一侧，所述端部分离角等于或小于所述预定角度，并且校正前的所述电流指令值小于正的预调整转向角限制值；并且在以下情况下将所述转向角限制值的绝对值设定为所述预调整转向角限制值：所述转动轮转向所述一侧，所述端部分离角等于或小于所述预定角度，并且校正前的所述电流指令值等于或大于所述正的预调整转向角限制值；以及

所述电子控制单元被配置成在以下情况下将所述转向角限制值的绝对值设定为所述额定电流：所述转动轮转向所述另一侧，所述端部分离角等于或小于所述预定角度，并且校正前的所述电流指令值大于负的预调整转向角限制值；并且在以下情况下将所述转向角限制值的绝对值设定为所述预调整转向角限制值：所述转动轮转向所述另一侧，所述端部分离角等于或小于所述预定角度，并且校正前的所述电流指令值等于或小于所述负的预调整转向角限制值。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：

将一侧端部分离角和另一侧端部分离角与预设的端部分离角阈值进行比较，所述一侧端部分离角指示在所述一侧上所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离，所述另一侧端部分离角指示在所述另一侧上所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离；

在所述一侧端部分离角的绝对值小于所述端部分离角阈值时判定所述转动轮转向所述一侧；以及

在所述另一侧端部分离角的绝对值小于所述端部分离角阈值时判定所述转动轮转向所述另一侧。