[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明公开了一种转向控制装置。一种转向控制装置(1)，包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成：检测绝对转向角；计算电流指令值；控制电机的驱动以使得供应至电机的实际电流值达到电流指令值；存储与绝对转向角相关的端部位置对应角；在端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节端部分离角的减小；以及在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

在相关技术中，包括以电机作为驱动源的致动器的电动助力转向系统(EPS)作为车辆转向系统而被熟知。存在作为这样的EPS的一种EPS：该EPS获取方向盘的转向角作为包括大于360°的范围的绝对角，并且基于该转向角执行各种类型的控制。作为这样的控制的示例，例如，日本专利第5962881号(JP 5962881B)公开了执行用于缓和(作为齿条轴的端部的齿条端部与齿条壳体接触的)所谓的端部接触的影响的端部接触缓和控制。在JP5962881 B所描述的EPS中，通过基于转向角将与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值限制成等于或小于限制值来缓和端部接触的影响。

发明内容

在相关技术的配置中，在执行端部接触缓和控制时，基于转向角设定限制值，但是未考虑转向方向。因此，在方向盘转向至齿条端部位置(在该齿条端部位置处齿条轴的运动通过端部接触而被调节)附近的状态下，除了执行转动转向的情况以外，即使在执行回转转向的情况下，也对电流指令值进行限制。结果，当在齿条端部位置附近执行回转转向时，从电机输出的电机转矩不足，并且因此存在所谓的卡勾(hooked)感和转向感劣化的担忧。

本发明提供了一种能够抑制转向感劣化的转向控制装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制转向系统的转向控制装置，该转向系统包括壳体、容置在壳体中用于往复运动的转动轴以及致动器，该致动器使用电机作为驱动源来施加用于使与转动轴连接的转动轮转动的电机转矩。转向控制装置包括电子控制单元。电子控制单元被配置成：检测绝对转向角，该绝对转向角是旋转轴的旋转角，所述旋转轴的旋转角能够转换成转动轮的转动角并且被表示为包括大于360°的范围的绝对角；计算与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值；控制电机的驱动以使得供应至电机的实际电流值达到电流指令值；存储端部位置对应角，该端部位置对应角是指示端部位置的角并且与绝对转向角相关，其中，在端部位置处转动轴的运动通过转动轴与壳体接触的端部接触来调节；在指示绝对转向角距端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节端部分离角的减小；以及在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。

利用该配置，在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。因此，例如，由于当在端部位置附近执行回转转向时电机转矩不太可能不足，因此不容易引起卡勾感，并且可以抑制转向感的劣化。

在这方面，电子控制单元可以被配置成：在端部分离角等于或小于预定角度时，计算基于端部分离角的减小而减小的转向角限制值；通过将电流指令值的绝对值限制为转向角限制值来执行端部接触缓和控制；在端部分离角等于或小于预定角度时，计算基于端部分离角的减小而增大的角度限制分量；基于通过从电机的额定电流中减去角度限制分量获得的预调整转向角限制值来计算转向角限制值；以及在端部分离角等于或小于预定角度并且端部分离角增大时，将转向角限制值的绝对值设定为额定电流。

利用该配置，在执行端部接触缓和控制以使得电流指令值被限定成等于或小于转向角限制值的情况下，在端部分离角等于或小于预定角度并且端部分离角增大时，将转向角限制值的绝对值设定为额定电流。因此，电流指令值的绝对值不受限制，并且端部分离角的增大未被适当地调节。